本发明采用的技术方案是一种关节型机械臂逆运动学数值唯一解的求取方法,该方法按照改进的dh参数法建立机械臂关节坐标系,确定机械臂相邻关节之间的4个结构几何参数,计算相邻两坐标系的齐次坐标变换矩阵,并将齐次坐标变换矩阵依次右乘,得到末端坐标系o6对于基坐标系的位姿矩阵;整理位姿矩阵得到各关节转角θi,i=1,2,3...