改进型DH参数是在传统DH参数基础上进行优化和改进的一种方法，它由Khalil和Kleinfinger提出，适用于各种不同类型的机器人，包括开链、树状和闭链机器人。这种改进型参数在精度标定中具有更好的效果，尤其是在处理相邻连杆平行的奇异性问题上。传统DH参数在机器人建模中已经得到了广泛的应用，但是存在一些局限性，例如在...