🎈闭环张力呢,它的计算方式比较简单,它只要计算PID的卷径。像卷径呢,一般有几种方式: 🎈第一种是辅轴的线速度除以收放者角速度。 🎈第二种是辅轴的线距离除以收放者的角距。 🎈第三种就是根据主轴轴的弧度,还有它的材料厚度算出它的面积增量,然后再通过圆的计算方式来计算出它的半径。 🎈第四个...