6.一种基于控制障碍函数模型预测控制算法的无人船避障控制方法,其特征在于:具体包括以下步骤:s1:建立无人船运动学模型和避碰障碍目标模型;s2:依据障碍与无人船之间的位姿信息,设计无人船控制障碍函数约束下的避障优化目标代价函数;s3:实时优化求解代价函数,规划无人船未来时刻的参考轨迹;s4:将规划算法求解得到的未来...
1、本发明为解决同时考虑禁飞区和落角约束的末制导问题,提出了一种基于控制障碍函数(cbf)的mpsp末制导方法。该方法在仅能够处理落角约束的传统mpsp的基础上,利用cbf,将禁飞区约束转化成控制变量的不等式约束,进而利用投影方法,将控制不等式约束嵌入传统mpsp求解框架中,得到能够同时处理禁飞区和落角约束的mpsp末制导...
2、本发明提供的一种基于控制障碍函数的机器人接触力约束控制方法,包括以下步骤: 3、步骤1、建立受控机器人的机器人动力学模型;确定基于机器人关节角速度的力位控制方式,设计对应的受控机器人控制器; 4、步骤2、建立受控机器人交互过程的接触力模型,并结合受控机器人的机器人动力学模型,建立受控机器人的仿射非线性系...
本发明公开了一种基于控制障碍函数的机器人接触力约束控制方法,基于建立的机器人的运动学模型、动力学模型与接触力模型构建包含接触力的仿射非线性系统模型,相比于考虑单一的接触力模型具有更好的动态性能,通过将控制障碍函数应用于机器人接触力安全约束控制,与现有的位置安全约束控制方法相比拓宽了控制障碍函数在机器人领...
一种基于控制障碍函数模型预测控制算法的无人船避障控制方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于控制障碍函数模型预测控制算法的无人船避障控制方法说明:本发明涉及一种基于控制障碍函数模型预测控制算法的无人船避障控制方法,属于无人船技术领域。具体包括以下...专
不确定机器人安全控制方法,属于机器人控制技术领域,特别涉及一种机器人动力学模型不确定情况下,基于控制障碍函数实现安全控制的方法.本发明采用高斯过程回归方法,使用较少的数据快速得到较为准确的模型估计值,利用高斯过程的学习能力,以一定置信度获得模型的不确定部分,从而采用基于控制障碍函数的方法完成机器人的安全控制...
1.本发明涉及一种基于控制障碍函数的安全强化学习四旋翼控制方法,属于无人机控制技术领域。背景技术:2.四旋翼作为一个典型的多输入多输出的非线性系统,具有强耦合,欠驱动等等一系列控制难点。随着人工智能的发展,基于强化学习的四旋翼控制被广为研究。3.强化学习(reinforcement learning,rl)是一种专注于寻找最大化...
策略和防卫弹控制方法可达成于目标受袭前成功拦截来袭导弹的设计目标.(3)考虑追击导弹采取协同进攻策略,研究了多弹合作与目标进行对抗的多对一追逃博弈过程,提出了... 袁斐然 - 《南京航空航天大学》 被引量: 0发表: 2021年 一种基于深度强化学习的机器人追逃博弈方法 本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人...
(57)摘要本发明公开了一种基于控制障碍函数的安全强化学习四旋翼控制系统,包括仿真平台和控制器,所述接收仿真模型输出的状态量,向无人机或仿真模型输出控制指令,所述控制器包括强化学习子控制器和控制障碍函数子控制器,通过控制障碍函数与近端策略优化法结合的方式,解决了强化学习类的控制器安全性低的问题,提高了系统...
中文摘要:研究了具有时变不对称约束和输入量化的不确定非线性系统,提出一种实际固定时间自适应模糊控制方法。为消除状态约束对控制器设计的影响,采用一个统一的障碍函数方法将原有约束系统映射为无约束系统,这不仅放松了时变非对称约束对系...