代码语言:javascript 复制 T_pi_fast=feedback(C_pi_fast*sys,1);step(T_pi,T_pi_fast)axis([03001.4])legend('PI','PI,fast') 这种性能降低的结果是,PI控制器没有足够的自由度在1.0 rad/s的交叉频率下实现良好的相位裕量。添加微分操作可改善响应。 将PIDF 控制器设计为目标交叉频率为 1.0 rad/s。
这时只能使用PID控制器才能压制住干扰了,公式1变成\ddot e+k_d \dot e +k_i\int e dt+k_pe+c=\ddot x_r 然后再分别对期望信号分别为阶跃、斜坡、抛物线时进行分析,就能看出PID控制什么时候能做到无误差跟踪,什么情况下根本解决不了问题。这里我就不再仔细分析了。 这个时候建议你拿出自动控制理论教材,...
5. 拥有8个DMA触发事件并且可以编码控制; 6. 128个(64bit)的MFIFO,在传输的时候读写端可写入到此FIFO; 7. 支持任意内存到内存的传输; 整个系统中的DMA控制器如图1所示: 图1 DMA控制器系统图 DMAC包含一个指令处理单元,其能够编码控制DMA传输,每一个线程包含一个独立的状态机处理各自的DMA事件,包括通道仲裁,...
基于西门子PLC的八路抢答器,顾名思义,是利用西门子可编程逻辑控制器(PLC)作为核心控制单元,设计出的能够同时供8名选手或8个代表队进行抢答的设备。该系统具有响应速度快、稳定性高、操作简便等优点,广泛应用于各类知识竞赛和抢答游戏中。 二、硬件构成 PLC控制单元:采用西门子 PLC作为核心控制单元,负责接收输入信号、...
软件方面: modbus 通信协议,作为主控制器与远程模块通信时的数据协议;远程 模块内部通信协议,作为各个远程模块之间通信时的数据协议。设计模块化控制功能, 包括工业现场经常使用到的运动控制和过程控制,同时会用到 PID 控制算法,如果需要 驱动变频器或者逆变器,还会需要用到 SPWM 算法、 SVPWM 算法。设计高速计数器 ...
在五自由度主动磁悬浮轴承控制系统中,采用由工控PC+DSP控制器的架构是一种较好的方法,而DSP核心控制器则是磁悬浮轴承控制系统中非常重要的一部分,对主轴位置信号的精确采集是DSP控制器的首要任务。在本控制器中采用MAX115对主轴位置的模拟信号进行采集。 图1 磁悬浮轴承DSP控制器的结构简图 ...
基于FPGA的CAN总线控制器的设计(中) 导读 CAN 总线(Controller Area Network)是控制器局域网的简称,是 20 世纪 80 年代初德国 BOSCH 公司为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。目前,CAN 总线已经被...
本文基于TMS320F2812设计了全数字化控制的高频链逆变电源系统,主电路采用全桥双向电流源高频链逆变器拓扑结构,控制方案采取电压瞬时值反馈,控制方案简单。实验结果验证了全桥双向电流源高频链逆变电路在阻性负载和感性负载下的可行性。该逆变器能实现能量的双向流动,具有变换效率高,体积小,重量轻等优点,具有良好的应用前...
本篇博客以状态空间模型描述的线性时不变系统为研究对象,介绍状态反馈控制器的一些设计方法。首先介绍反馈控制的种类、结构及其对系统性能的影响。进而介绍改善系统动态性能的极点配置方法,提出极点配置状态反馈控制律的设计算法。针对极点配置方法可能影响系统稳态性能的问题,介绍了实现精确跟踪的控制系统设计方法。