控制算法设计 控制算法设计是指针对某个系统或过程，设计出一种合适的控制算法，以实现对其运行状态的监测、调节和优化。在工业控制、自动化、机器人等领域中，控制算法设计是非常重要的一环。本文将从以下几个方面进行讲解：一、控制算法的基本概念 二、控制算法设计的步骤 三、常用的控制算法 四、控制算法
整个系统的工作原理是由磁感应传感器采集赛道信息并经放大处理,与光电编码器采集的车模速度信息一起送给单片机,通过程序设计控制优化算法,控制后轮双电机的转速以达到车模在赛道上的稳定高速行驶。 本篇技术报告将从智能车机械结构、硬件电路、信号处理、控制算法等方面详细介绍整个准备过程。 目录 4136_WPSOffice_Level1第...
摘要:以第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车大赛为背景,介绍了基于视觉传感器的智能车控制算法,包括方向控制和速度控制。在PID算法或模糊控制算法几乎为所有参赛队伍所采用的背景下,提出了“最优曲率法”,并使用与之配合的“贪婪路径规划”算法。该小车在复杂赛道上的平均速度达3.3 m/s,其控制算法设计对智能车设...
系统的能控性是控制器设计的前提,所以在设计前对系统进行能控性分析,根据能控性矩阵T0=[B,AB,A2B,A3B],利用Matlab中的rank命令,可以得出rank(T0)=4。由此可知,系统是完全可控的,因此可以对系统进行控制器的设计,使系统稳定。 3LQR控制器的设计 3.1 LQR控制器原理 线性二次型调节器的控制对象是线性系统,这个...
PID控制算法,是指由比例项(P-Proportional),积分项(I-Intergral),微分项(D-Derivative)的全部或部分组合的一种控制算法。它即可以适用于模型已知的被控对象,也可以用于模型未知的被控对象。本文以simulink仿真的形式说明PID控制算法的原理,具体的simulink模型如图1所示,实验中使用单位阶跃信号作为给定输入信号。 图1 ...
自适应巡航控制系统(ACC)是汽车自动驾驶技术研究中一项重要的纵向跟驰技术,通过有无前车、前车的加减速情况、跟车距离等传感器传递的信息,在控制系统中通过车间距、加速度控制等相关算法给定主车加速度,控制车辆的纵向跟驰速度,从而有效减轻驾驶员在驾驶过程中的频繁、持续的操作,降低驾驶员的负担,增强车辆的通行性,提...
自适应巡航控制系统(ACC)是汽车自动驾驶技术研究中一项重要的纵向跟驰技术,通过有无前车、前车的加减速情况、跟车距离等传感器传递的信息,在控制系统中通过车间距、加速度控制等相关算法给定主车加速度,控制车辆的纵向跟驰速度,从而有效减轻驾驶员在驾驶过程中的频繁、持续的操作,降低驾驶员的负担,增强车辆的通行性,提...
改进型非线性ADRC控制算法 本篇针对多旋翼飞行器控制系统,设计了一套扩张状态观测器的参数整定准则: (1)记录飞行器的等采样时间间隔的反馈量y以及反馈量的微分y˙。 (2)对反馈量的微分y˙进一步微分得到y¨,由于微分运算引入了较大的噪声,因此本文借
波特图(Bode Plot)是一种用于描述线性控制系统频率响应的图形表示方法,通常用于分析和设计控制系统。 它以控制系统的传递函数(或频域传递函数)为基础,将系统的幅频特性(振幅-频率响应)和相频特性(相位-频率响应)以图形的方式展示出来。 可以根据波特图理解和评估系统...