《捷联惯导系统初始对准方法的研究》.docx,《捷联惯导系统初始对准方法的研究》 一、引言 捷联惯导系统(SINS)是一种基于惯性测量单元(IMU)的导航系统,具有自主性强、无累积误差等优点,广泛应用于航空、航天、航海等领域。然而,SINS的初始对准是影响其导航精度和稳定
本文介绍了我们使用模拟设备的惯性测量单元(IMU)传感器ADIS16470和PNI的地磁传感器RM3100构建的捷联惯性导航系统(SINS)。实现了基于磁力,角速率和重力(MARG)的SINS的一些基本过程,包括电磁罗盘校准,使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)的姿态和航向参考系统(AHRS)以及跟踪跟踪。还实现了使用最小平方误差(MSE)方法松散耦合传感器融合。
捷联惯导系统（SINS）是在平台式惯导系统基础上发展而来的，它是一种无框架系统，由三个速率陀螺、三个线加速度计和微型计算机组成。平台式惯导系统和捷联式惯导系统的主要区别是：前者有实体的物理平台，陀螺和加速度计臵于陀螺稳定的平台上，该平台跟踪导航坐标系，以实现速度和位臵解算，姿态数据直接取自于平台的...
捷联式惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)省掉了机电式的惯性平台,所以,体积、重量、成本都大大降低。现在,SINS被广泛应用于各类飞行器上,随着计算机技术的飞速发展,捷联式系统的应用也越来越广泛。按照工作原理,惯性测量组件(IMU)—陀螺仪和加速度计的组合体应该安装在飞行器的质心位置,并且,3只加...
一、捷联惯导基本原理 二、捷联惯本导节系内统容的结特点束 三、捷联惯导系统的分类四、捷联惯导系统的发展 平台式惯导系统（GINS）加速度计 比力fp 指令角速度 pip 速度、位置导航计算机姿态、航向 陀螺惯性平台飞行器 陀螺输出平台施矩修正回路 环架姿态 ‹# 捷联式惯导系统（SINS）加速度计 fb 数学平台 ?
惯性导航系统可以分为平台式惯导系统和捷联式惯导系统两大类:平台式惯导系统是将陀螺仪和加速计安装在一个稳定平台上,以平台坐标系为基准,测量运载体运动参数的惯性导航系统;捷联式惯导系统(StrapdownInertialNavigationSystem,SINS)是将惯性敏感元件(陀螺仪和加速计)直接安装在运载体上,是一种不再需要稳定平台或常平架...
捷联惯导系统(SINS)动基座初始对准.ppt 2009-05-26上传 无陀螺惯导导航方法初步研究. 主要内容. 第一部分 惯性技术发展概述; 第二部分 无陀螺惯导的发展概况; 第三部分 无陀螺惯导的基本工作原理; 第四部分 小结及展望 ... 文档格式: .ppt 文档大小: 1.12M 文档页数: 37页 顶/踩数: 0 / 1 收藏人数...
一、捷联惯导系统初始对准概述 二、姿态本矩节阵初内值容估结算束 三、一步修正粗对准四、精对准 捷联式惯导系统（SINS）加速度计 fb 数学平台 姿态矩阵Cbp fp导航速度、位置 计算机姿态、航向 姿态矩阵计算 陀螺 wibb wpbb ωibp 姿态航向 - 姿态计算 飞行器 方向余弦元素 ‹# 一、捷联惯导系统初始对准概述...
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