拉格朗日方程:对于完整系统用广义坐标表示的动力方程,通常系指第二类拉格朗日方程,是法国数学家J.-L.拉格朗日首先导出的。通常可写成:式中T为系统用各广义坐标qj和各广义速度q'j所表示的动能;Qj为对应于qj的广义力;N(=3n-k)为这完整系统的自由度;n为系统的质点数;k为完整约束方程个数。从虚位移原理可以得到受...
拉格朗日方程PPT课件教程,动力学普遍方程,受约束质点和质点系(以达朗贝尔原理为基础)2009-06-11 上传大小:745KB 所需:42积分/C币 机器人动力学-拉格朗日方法(matlab).rar 这个代码是机器人动力学方程的matlab代码实现,使用拉格朗日方法。 此代码是根据霍伟编著的《机器人动力学与控制》一书中的公式改写的。 参考网址...