5 PID算法(抗饱和) 6 参考 1 什么是积分饱和 积分饱和(Integral windup或integrator windup)是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中可能会发生的一种现象。 这种现象往往发生在误差有大幅变化(例如大幅增加),积分器因为误差的大幅增加有很大的累计量,因为积分器的输出满足下式; Ki∫0te(τ)dτ 离散化形
这种积分器能提升系统的响应速度。抗饱和积分器保证了数据的准确性。它让系统运行更加可靠。能降低系统误差的积累。抗饱和积分器优化了系统的性能。 使得系统在不同条件下都能稳定工作。它的应用范围十分广泛。有效减少了系统的超调现象。抗饱和积分器有助于提高系统的精度。为系统的正常运作提供了有力保障。可以增强...
PI控制器是工程上应用最广泛的控制方法,汽车控制也不例外,定速巡航、发电机转速控制等很多功能都要使用PI控制器。今天聊聊汽车软件开发过程中PI控制器抗积分饱和的使用心得。 PI控制器 PI控制器由比例调节和积分调节两部分组成。比例调节主要是根据偏差的大小成比例的调节输出,积分调节主要根据偏差进行积分累计来调节输出...
1、抗积分饱和的基本思想 所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而扩大,从而导致控制器输出不断增大超出正常范围进入饱和区。当系统出现反响的偏差时,需要首先从饱和区退出,而不能对反向的偏差进行快速的响应。 为了解决积分饱和的问题,人们引入了抗积分饱和的PID算法。所谓...
[老叶说事-115期]一次搞懂: 控制系统的抗积分器饱和技术 (anti-windup), 视频播放量 3778、弹幕量 5、点赞数 148、投硬币枚数 84、收藏人数 206、转发人数 17, 视频作者 老叶说事, 作者简介 叶志鈞,电机控制专家|畅销书作家|顾问,台北科技大学博士,著有《交流电机控制
积分饱和指的是当积分项输出值达到其最大限幅值后无法继续增加,而被限制在一个固定范围内。当控制器输出受到限幅影响时,积分饱和问题就可能产生,导致系统的稳定性和性能下降。 2. 常见的控制器抗积分饱和方法 2.1 Anti-Windup技术 Anti-Windup技术是一种常见的用于解决积分饱和问题的方法。其原理是在控制器中引入...
1、积分饱和的概念 有积分特性的控制器普遍存在积分饱和问题,就是说,这种控制器只要偏差没有消失,其输出就会按偏差的极性向两个极端位置(最大或最小)的方向变化。这样就会出现控制器或执行器损坏,并因克服反向扰动的速度降低而恶化系统的控制品质。对于前者,无需多加说明对于后者,可用图1来说明。当控制器输出达到规...
以前只见过抗饱和积分器，这个“抗积分饱和器”是要实现什么功能？Interpreted MATLAB Function模块（以前叫MATLAB Fcn）只能接受单输入单数出，但可以是向量。对应函数的输入应该是一个变量u，然后把代码中u1和u2换成u(1)和u(2)。以后再有Simulink方面的提问，建议最好把模型传到网盘，因为Simulink模型...
在饱和区时执行器会一直在阈值位置，如果误差发生反向，执行器不会立刻有反应，控制量会慢慢减小，等执行器推出饱和区才会有反应。这样就会使控制的动态响应变差，控制性能变差。抗积分饱和算法 若 u(k-1)>Umax，只累加负的误差；若u(k-1)<Umin ，只累加正的误差。这样就可以避免积分饱和现象。
基于变结构PID的积分抗饱和控制器设计