2.2 扩展卡尔曼滤波的数学原理 扩展卡尔曼滤波在数学上与卡尔曼滤波相似,但状态转移和观测方程的雅可比矩阵被引入,以适应非线性系统。预测和更新的公式仍然保持卡尔曼滤波的形式,但雅可比矩阵的引入使其能够处理更广泛的问题。 第三部分:扩展卡尔曼滤波的算法思想 扩展卡尔曼滤波的算法思想可分为预测步骤和更新步骤: 3....
它结合了扩展卡尔曼滤波和自适应滤波的优点,能够在噪声变化和模型不确定性的情况下提高滤波器的精度和鲁棒性。该算法通过测量残差协方差和状态预测误差协方差来确定滤波器的增益矩阵和噪声协方差矩阵。同时,该算法还能够自动调整模型参数,提高滤波器的适用性和稳定性。在估计复杂系统状态和处理多传感器数据时,自适应扩展...
一般地,卡尔曼滤波会选择比较容易获取的参数,来估计不易测量的参数。 在这里,脚主把卡尔曼参数估计仿真分为四个步骤: 1)车辆模型搭建; 2)扩展卡尔曼滤波算法搭建; 3)模型整合及仿真工况设置; 4)仿真及结果分析。 车辆模型搭建 本例中,利用车辆三自由度模型(如下图)进行参数估计,需要知道车辆的输入信号(车轮转...
基于扩展卡尔曼滤波算法的非线性系统参数估计方法专利信息由爱企查专利频道提供,基于扩展卡尔曼滤波算法的非线性系统参数估计方法说明:本申请涉及一种基于扩展卡尔曼滤波算法的非线性系统参数估计方法、装置、计算机设备及存储介质,其中...专利查询请上爱企查
一种基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法的姿态解算方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法的姿态解算方法说明:本发明公开了一种基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法的姿态解算方法,包括如下步骤:获取载体固定坐标系...专利查询请上爱企查
本发明公开了一种基于分数阶扩展卡尔曼滤波算的SOC估计方法,该方法包括建立锂电池分数阶二阶等效电路模型;确定电路各参数与SOC的函数关系,建立锂电池的状态空间方程;首先对参数初始化,采用自适应遗传算法对分数阶模型参数进行参数辨识;辨识出电池分数阶模型后,采用分数阶扩展卡尔曼滤波算法进行SOC估计;本发明通过自适应遗...
数字滤波:使用软件编程/可编程逻辑器件设计 模拟滤波:采用电容,电阻和电感的组合来完成。 算法(频域/时域) 经典滤波:信号和噪声处于不同的频带。 高通、低通、带通、带阻滤波器。 (完整)扩展卡尔曼滤波EKF 第三章 扩展卡尔曼滤波 EKF (完整)扩展卡尔曼滤波 EKF 3.1 扩展 Kalman 滤波原理 Kalman 滤波能够在线性...
该文提出了一种交互式多模型(IMM)迭代扩展卡尔曼粒子滤波机动目标跟踪算法.该算法在多模型中使用了改进的粒子滤波器,通过对迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)的测量更新按照高斯牛顿方法进行修正,减小了非线性滤波带来的线性化误差,然后利用修正的IEKF来产生粒子滤波的重要性密度函数,使其融入最新观测信息.最后将所提算法与交互...
摘要:针对机器人利用单一位姿估计方法累积误差大、精度低的问题,本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和基于点线的最近点迭代扫描匹配算法(PL-ICP)的机器人位姿自适应估计方法。为了减少轮式里程计造成的累积误差,利用Mahony算法对陀...
摘 要:为确定船舶运动模型中的未知参数,提出1种以增广的状态方程和扩展卡尔曼滤波算法进 行船舶运动模型参数辨识的算法,并设计辨识实验.在辨识实验中,采用固定区间卡尔曼平滑算法进行数据预处理,用辨识实验结果确立船舶运动模型.仿真验证实验表明,用该方法确立的模型是可靠的.关键词:扩展卡尔曼滤波;参数辨识;运动模型;...