将手眼标定系统如下图所示,其中HgijHgij为机器人执行器末端坐标系之间相对位置姿态的齐次变换矩阵;HcijHcij为摄像机坐标系之间相对位置姿态的齐次变换矩阵;HcgHcg为像机与机器人执行器末端之间的相对位置姿态齐次矩阵。 经过坐标系变换,HgijHgij、HcijHcij和HcgHcg满足如下关系: HgijHcg=HcgHcij⇔(Rgij0Tgij1)(R...
正如Tsai等在文献中指出的,手眼标定问题其实就是求解AX=XBAX=XB方程问题。其中AA为机器人末端连杆坐标架在机器人-摄像机系统移动前后的转换关系,BB为摄像机坐标架在移动前后的相对关系。Tsai指出要唯一确定手眼矩阵的各分量,至少需要旋转轴不平行的两组运动。由于在观测中一般存在噪声,因此在实际测量中一般需要多组运...