运动控制算法、手眼标定算法 2、手眼标定中涉及的坐标系:机械手基础坐标系、机械手末端工具坐标系、相机坐标系、工件坐标系**3、**标定方法: ①九点标定②标定板标定4、九点标定:就是将图像坐标系转换为机械手基础坐标系。