由于微型无人机与其他无人机性能差异较大,无法占用中远程防空系统通道,很难实现有效掩护,导致微型无人机和小型无人机分工合作、协同打击防空系统的想法未能实现。 综上所述,异构无人机集群组成编队时,不同功能无人机编队间掩护协同、时空协同、异质协同在细节上都面临...
摘要:针对复杂多任务下的异构无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)集群分组调配问题,提出一种基于改进K均值和延迟接受(deferred-acceptance, DA)算法的先聚类后匹配方法。在任务聚类分组环节, 通过离群点检测和固定初始聚类中心的方法来提...
在假设 1~3 下, 异构无人机群系统(1)与 鲁棒一致性协议组成的闭环系统具有鲁棒一致性. 即对于任意给定的有界初始状态和任意给定的正常 数, 存在足够大的常数 f 和常数 T t0 , 如果使得所 有的状态均有界, 并且 s(t) , w(t) , t T. (14) 如果初始值 s(t0 ...
摘要 本发明涉及一种异构无人机群分布式任务规划方法,属于无人机任务规划技术领域。包括如下步骤:步骤一:建立异构多无人机异质时序任务规划组合优化模型;步骤二:基于已有的任务规划模型确定模型中使用的信息结构;步骤三:基于任务规划模型与信息结构分布式构建无人机集群任务包;步骤四:基于构建的无人机集群任务包进行异步...
2.如权利要求1所述的基于任务需求的异构无人机集群协同最优配置方法,其特征在于,步骤1具体为在无人机集群作战效能评估的基础上,进行敌我双方的对比过程,配置结果能够体现无人机集群全面压制敌方或满足任务需求的要求。3.如权利要求2所述的基于任务需求的异构无人机集群协同最优配置方法,其特征在于,步骤2中敌方作战...
一种无人机-无人车集群模型时变编队控制方法及系统 刻画无人机无人车集群模型的编队构型;根据期望运动轨迹以及编队构型,构造分布式时变编队跟踪控制器;通过分布式时变编队跟踪控制器对无人机无人车集群模型的时变编队进行控制.本发明设计分布式编队跟踪控制器,实现异构机器人集群系统的分布式自组织编队运动... 任章...
基于生物社会力的异构无人机集群目标跟踪系统及方法专利信息由爱企查专利频道提供,基于生物社会力的异构无人机集群目标跟踪系统及方法说明:本发明公开基于生物社会力的异构无人机集群目标跟踪系统及方法,该目标跟踪系统包括集群硬件系统架构...专利查询请上爱企查
首先,分别构建战场所需火力攻击效能指标体系和攻击无人机火力攻击效能指标体系,采用层次分析法分别对其进行效能评估,得到战场所需火力攻击效能和异构无人机集群火力攻击效能;然后,针对异构无人机集群续航能力和战场所需续航能力,进行对比评估;最后,利用评估结果构建带约束的整数规划配置模型,采用蒙特卡洛法求解得到异构无人...
本文针对具有不同能力的异构无人机集群提出了一种分布式任务规划算法,该算法扩展了基于共识的捆绑算法(Consensus?based bundle algorithm,CBBA),以解决更加现实和复杂的环境.扩展分为两个方面,一方面是处理需要多个无人机协同完成的多代理任务,另一方面是在任务场景中考虑避障路径规划.本文提出了一种新的共识算法来解决多...