建立一个连杆坐标系并不难,但要求仔细考虑并精确控制步骤。 首先,要建立连杆坐标系,需要创建世界坐标系。我们可以将相同的元素应用到世界空间,以便将物体维度转换为数字信号。通常情况下,世界坐标系是一个直角三维坐标系,其中x轴代表长度、y轴代表宽度、z轴代表高度,用于指示物体在三维空间中的位置。 其次,创建一个...
连杆扭角 ：2个相邻关节轴线之间的角度 连杆偏距 ：2个关节坐标系的X轴之间的距离 关节角度 ：关节变量 计算时需要加初始角度偏移 坐标系Z轴确定规则：如果关节是旋转的，Z轴按右手定则大拇指指向为正方向。如果关节是滑动的，Z轴沿直线运动方向的正方向。连杆长度D为关节变量。X轴确定规则：情况1：...
计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤?A.写出齐次变换矩阵B.计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换C.定义四个DH参数D.建立坐标系