奇异分析机构是装备的骨架,自由度是机构的基本属性.对机构进行自由度计算以掌握其数目和性质是机械设计中的基本问题.以并联机构为代表的复杂空间多环闭链机构的自由度计算长期以来一直是机构学研究中的难点问题.本文在几何代数框架下,利用几何代数可以直接对不同维度的几何元素直接进行表达和计算的优势,提出了几何代数...
第4～7章介绍几何代数框架下的并联机构自由度的约束求并和运动求交的分析方法，选取不同自由度的并联机构进行详细分析。第8～12章基于几何代数框架下描述的运动空间和力空间，对并联机构的运动和约束进行求解，从而根据运动和约束之间的线性相关性对并联机构奇异性进行分析。图书目录 《21世纪先进制造技术丛书》序 前言...