378 -- 4:55 App 【控制汪】07.平衡小车直立控制原理 314 1 3:58 App 【控制汪】06.速度PID控制基础 484 -- 7:44 App 【控制汪】PID控制器原理 1186 -- 10:26 App 【控制汪】05.位置PID控制参数整定 2.2万 1 0:27 App 串级PID能让两个电机回到原点,可我们再也回不到从前了…… 3350 2...
速度控制在刚开始讨论的时候是通过调节小车倾角来实现,通过上面的简化和改进,最后已经演变成对电机的直接控制了。 虽然最后我们没有直接使用串级控制系统,但是经过我们的实验,直接串级 PID 对两轮自平衡小车的直立和速度进行控制也是可以的,并且,在串级 PID 控制系统里面,速度控制是负反馈(详见第二张控制图)。
1平衡小车速度控制原理与串级 PID在之前的电机速度闭环控制里面,我们有介绍了相关的算法。但是平衡小车的速度控制与之相比,要复杂很多,因为小车的两个电机需要进行直立控制的同时去进行速度控制。我们先使用常规的速度负反馈算法试一下,看在平衡小车上面是否奏效。首先我们给定一个目标速度值,由于小车在直立控制的作用下...
平衡小车速度控制原理与串级pid6.pptx,平衡小车速度控制原理与串级PID我的淘宝小店:1.直立控制下的速度负反馈控制2.串级控制系统3.串级PID公式的演变→4. 直立与速度控制的原理图谢谢大家自变量的变化量足够小
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