一、硬件连接 找有个小车底盘,将上一篇中用到的所有东西固定到小车底盘上,搭建一个小车,并将所有线路连接好。 二、L298控制小车需要实现基本的前进、后退、左转、右转以及停止的动作,主要通过两个电机来实现的。电机前进 后退 左转 右转 停止 左电机正转 反转 反转 正转 停 右电机正转 反转 正转 反转 停电机是 红外避障小车(Z
一、平衡小车控制原理 1、感性认识 平衡小车的控制与用手指控制木棍不倒的过程相似,人们通过眼睛观察木棍的倾角和倾斜的趋势(角速度),并用手指的移动来抵消,进而实现木棍直立(典型的负反馈机制)。同理,通过用陀螺仪代替人眼得到角度和角速度值,采用负反馈,从理论上讲,只要电机的速度足够大就能让电机控制小车移动,使...
stm32蓝牙平衡小车制作项目心得(一) 前言 自从肝了这么多正点原子stm32的视频,一直没有做项目来实践。这次的平衡小车项目可以说是很适合练手的,也具有一定的挑战性,特别是新手第一次做的时候,要完成整体的框架是有一定的难度的,不知从哪里下手。 从开始做大概经历了半个多月,终于实现了蓝牙遥控的平衡小车,这...
深圳市亚博智能科技有限公司成立于2015年,是一家全球领先的人工智能与机器人教育解决方案提供商,集自主研发、量产制造、全球销售为一体的中国高新技术企业。公司主要产品为人工智能仿生机器人、多形态移动平台机器人、ROS系统复合型机器人及周边设备等。
主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6,陀螺仪用的是MPU6050,电机驱动用的是TB6612,蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的,WIFI用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S,小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的(不是我买的,同学的),电池用的是一节7.2的镍镉电池,液晶用的是中景园电子1.3寸IIC接口的OLED,开关用的是...
通常在三轮小车、四轮小车中,我们使用 PID 进行速度控制,大部分都是负反馈。但是两轮自平衡小车的速度控制不大一样,不是负反馈,而是正反馈,因为小车的两个电机需要进行直立控制的同时去进行速度控制。 我们先使用常规的速度负反馈算法试一下,看在平衡小车上面是否有效果。首先我们给定一个目标速度值,由于在直立控制的...
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平衡小车也是如此,小车运动方向与倾斜方向一致,通过测量小车的倾角和倾角速度,进而通过控制小车车轮的加速度来消除小车的倾角和倾角速度,这样理论上不考虑电机极限的情况下,小车就可以平衡。 直立环的引出 理想情况下,控制电机的加速度和小车倾角成正比,可以让小车保持平衡,就是小车向倾斜的方向运动,倾斜角度越大,小车运...
在选择平衡小车的电机驱动模块时,需要考虑以下几个因素: 1. 电机种类和参数:根据电机种类和参数选择合适的驱动模块,比如直流电机可以选择L298N模块,步进电机可以选择A4988驱动模块; 2. 控制方式:根据需要选择模块的控制方式,比如PWM控制、脉冲信号控制等; ...
学习一种单片机最快的方式莫过于用它实际制作一个作品了,前些天看到有人在玩平衡小车,感觉非常有趣,于是就决定自己动手制作一个基于stm32的两轮平衡小车。从电路板设计,到程序编写,一步一步的,希望自己在这个过程中有一定的收获。 电路设计的基本过程一般是这样的:需求分析——元件选型——原理图设计——PCB设计...