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下面是一个简单的STM32平衡小车程序讲解: 1. 初始化I/O口:首先需要配置STM32的GPIO端口,用于连接小车的各个硬件模块,如电机驱动器、电池等。例如,将PA0-PA3引脚设置为输出模式,用于控制三个电机的正转和反转。 ```c void SystemInit(void) { RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_GPIOAEN; // Enable GPIOA ...
一、平衡小车控制原理 1、感性认识 平衡小车的控制与用手指控制木棍不倒的过程相似,人们通过眼睛观察木棍的倾角和倾斜的趋势(角速度),并用手指的移动来抵消,进而实现木棍直立(典型的负反馈机制)。同理,通过用陀螺仪代替人眼得到角度和角速度值,采用负反馈,从理论上讲,只要电机的速度足够大就能让电机控制小车移动,使...
平衡小车也是如此,小车运动方向与倾斜方向一致,通过测量小车的倾角和倾角速度,进而通过控制小车车轮的加速度来消除小车的倾角和倾角速度,这样理论上不考虑电机极限的情况下,小车就可以平衡。 理想情况下,控制电机的加速度和小车倾角成正比,可以让小车保持平衡,就是小车向倾斜的方向运动,倾斜角度越大,小车运动越快。
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我将平衡小车分为三种技术路线,不同的技术路线都可以实现完成平衡小车,不同的路线,针对不同的基础的人群,难度都不同。 1、模块拼接+手工焊接布线 第一条路线,也是我首推的:模块化+手工焊接布线。 当一个人对平衡小车这个项目完全不熟悉时,如何开展?首先,没有硬件平台的支撑,软件无法存活。同样,要想完成平衡小车...
平衡小车也是如此,小车运动方向与倾斜方向一致,通过测量小车的倾角和倾角速度,进而通过控制小车车轮的加速度来消除小车的倾角和倾角速度,这样理论上不考虑电机极限的情况下,小车就可以平衡。 直立环的引出 理想情况下,控制电机的加速度和小车倾角成正比,可以让小车保持平衡,就是小车向倾斜的方向运动,倾斜角度越大,小车运...
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