目前,工业机器人控制系统较通用的是工控机加运动控制卡的模式。工控机负责系统的文件管理、系统参数设置、机器人语言的解释、示教检查、系统程序的协调调度、故障诊断、机器人运动学正逆解与插补运算等功能。运动控制卡担负机器人的运动控制功能,实现机器人运动的实时性。此模式下,工控机与运动控制卡的分工明确。 要求...
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