本期课程介绍埃夫特机器人工具坐标系的标定方法。工具坐标系的标定类型分为两类。 第一类“正常”:工具装夹在机器人法兰末端,工具坐标系随着机器人移动,这是我们通常所说的 工具坐标系。 第二类“外部”:机器…
本节需要使用激光发生器和吸盘，因此需要创建两个工具坐标系，分别为“工具坐标系1”和“工具坐标系2”。我们以创建激光发生器的工具坐标系为例，演示工具坐标系的标定方法。根据项目实施流程图要求，需要在编写机器人程序前创建激光发生器的工具坐标系。由于激光发生器不方便标定，因此采用标定尖锥代替激光发生器进行工...
机器人示教器上依次点击“主菜单”→“手动操纵”→“工具坐标”，在工具界面中选择要标定载荷数据的工具，如下图所示，点击“确定”。依次点击“主菜单”→“程序编辑器”，进入任意的例行程序。然后点击“调试”，在弹出的调试菜单中选择“PP移至Main”或“PP移至光标”或“PP移至例行程序”，此时调试菜单中的“...
它的基本原理是通过测量工件上的五个已知点与机床上相应位置的点之间的坐标关系,推导出工件坐标系相对于机床坐标系的参数,从而实现坐标系的标定。 五点法的计算过程可以分为以下几个步骤: 1.测量与计算已知点的机床坐标 首先,需要在工件上选择五个已知点,并通过测量工件上这些点的坐标值,确定它们在机床上相应位置...
机器人工具标定是指给机器人的末端工具进行标定,使其与机器人的运动轴系达到精确定位的关系,以保证机器人在工作过程中的精度和稳定性。下面是具体的步骤: (1)准备标定工具:标定工具是一种精密量具,通常由一根准确刻度的标定棒和一个固定在末端的固定支架组成。 (2)安装标定工具:将标定棒装在工具支架上,固定在机器...
在我们的视觉应用中,通常希望我们的测量和定位有实际意义,CogCalibCheckerboardTool通过标定板来建立像素坐标和实际坐标之间的2D转换关系,然后将这种坐标转换关系附加到实测图像的坐标空间树种。这样视觉工具就可以输出实际物理单位的测量结果。CogCalibCheckerboardTool可以使用的标定板有两种,一种是棋盘格标定板,一种是原点标...
根据机器人运动学参数,可以计算出机器人工具法兰盘坐标系对于大地坐标系的位姿。但是定制工具的顶点对于工具法兰盘的位姿不知道,所以没法计算定制工具顶点对于大地坐标系的位置。 tcp校准其实就是通过多次测量计算出工具顶点相对于工具法兰盘的位置。 具体流程 用工具顶点以不同姿态去接近同一个点,并记录以下数据: 每根...
1）工具坐标标定的方法往往是4点法标定（各牌子方法不一定一致），在机器人附近找一点，使工具中心点对准该点，保持工具中心点丌发，发换夹具的姿态，共记录四次，即可自动生成工具坐标系的参数。2）工具坐标系标定时首先通过四点法进行末端姿态的标定，此标定仅仅标定了末端姿态的一点，工具坐标系中的姿态标定进一步...
此外，CANoe软件在配备Option AMD/XCP功能模块后，能够进一步增强对ECU内存参数的读写能力。然而，在面对诸如快速保存参数集文件、标定数据集管理以及MAP/Curve数组标定等专业标定应用场景时，CANoe可能会显得力不从心。这时，我们不妨将目光转向另一款强大的测量和标定工具——CANape。近日，Vector公司发布了CANape 19.0...
1、TCP位置标定 2、TCF姿态标定 3、TCF标定结果 三、参考文献 一、基本步骤 (1)在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点; (2)在工具上确定一个参考点(最好是工具中心点Tool Center Point, TCP); (3)手动操纵机器人的方法移动TCP,以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。