专利摘要显示,本申请属于工业机器人技术领域,公开了一种工业机器人振动抑制结构,包括转动组件、设置在转动组件顶端的限位轴、套设在限位轴外侧的衔接杆以及设置在衔接杆顶端的稳定杆,衔接杆和稳定杆之间通过连接轴连接,连接轴的外侧开设有限位槽,移动板的一侧固定连接有弹簧,而移动板的另一侧固定连接有限位块,安装块上...
金融界 2024 年 11 月 4 日消息,国家知识产权局信息显示,合肥科珞威信息技术有限公司取得一项名为“一种工业机器人振动抑制结构”的专利,授权公告号 CN 221936812 U,申请日期为 2024 年 3 月。 专利摘要显示,本申请属于工业机器人技术领域,公开了一种工业机器人振动抑制结构,包括转动组件、设置在转动组件顶端的...
机器人在执行动作时，由于关节柔性和其他因素的影响，常常伴随残余振动，这可能影响机器人的定位精度和速度，甚至导致机器人损坏。针对这个问题，开展关于考虑关节柔性的工业机器人末端残余振动抑制技术的研究是必要的。研究意义 通过对关节柔性的建模和控制，提高工业机器人的稳定性和精度。为工业机器人的设计和应用提供...
文献中为探讨漂浮基柔性臂空间机器人系统在惯性参数不确定情况下的动力学建模与控制问题,提出具有L2扰动抑制的刚性运动神经网络L2增益鲁棒控制策略,仿真与实际应用均证明该控制方法的可行性。 综上所述,柔性关节式机器人的残余振动抑制方法很多,以往单一的控制方法已经无法满足系统所要求的控制性能,而采用多种控制方法相...
码垛机器人残余振动的抑制措施可分为被控控制和主动控制两个方面。被动控制方法通过采用高刚度材料以及优化设计机械结构等措施,增大结构阻尼系数,减少关节间隙、变形等非线性因素的影响,但这种靠纯机构改进来提高系统控制性能的方法代价较高,不但会影响速度响应,而且会增大能耗。主动控制方法则通过为被控对象模型设计控制器...
由于减速器的柔性导致工业机器人关节伺服控制系统存在谐振点,传统PI控制在极端位置指令下会出现振动。该文根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法,通过在传统伺服控制器位置环与速度环之间添加抑振滤波器实现振动抑制,无需额外的传感器与复杂的控制算法。仿真与实...
南京航空航天大学申请一项名为"一种工业机器人铣削加工的减振系统及铣削振动抑制方法"的专利,申请日期为2024-07-23。专利摘要显示,本发明涉及机器人减振技术领域,解决了解决现有工业机器人减振系统存在减振效果差、主动性低以及局限性高的技术问题,尤其涉及一种工业机器
摘要 六自由度工业机器人关节因传动装置刚度不足而引发末端振动,通常采用传统陷波滤波器解决该问题;但滤波器参数之间存在耦合,导致滤波器参数难以快速整定。为此,基于所建立的工业机器人双惯量负载模型设计出具有参数解耦的陷波滤波器。分...展开更多 The end vibration of 6-DOF industrial robot joints is caused ...
由于减速器的柔性导致工业机器人关节伺服控制系统存在谐振点,传统PI控制在极端位置指令下会出现振动.该文根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法,通过在传统伺服控制器位置环与速度环之间添加抑振滤波器实现振动抑制,无需额外的传感器与复杂的控...
近日,合肥科珞威信息技术有限公司成功获得了一项关于工业机器人振动抑制结构的专利,专利号CN221936812U。这项创新的设计旨在提升工业机器人的整体性能,尤其是在减震组件的维护与更换方面,为制造业带来显著的效率提升和成本节约。 根据专利摘要,这种振动抑制结构主要由转动组件、限位轴、衔接杆和稳定杆构成。这一设计能够有...