解决人工势场法局部极小问题的一种新方法 解决人工势场法局部极小问题的一种新方法（一）在那个阳光有些刺眼的午后，实验室里的气氛却格外紧张。林教授皱着眉头，盯着电脑屏幕上人工势场法模拟的路径规划图。机器人在地图中徘徊，怎么也找不到通往目标的正确路径，被困在了一个看似“陷阱”的局部极小点上。这看似简单的二维图形里，却
局部极小值偏移问题的影响 由于局部极小值偏移问题的存在,会导致最优化算法无法得到全局最优解,从而降低了算法的性能和效果。在某些应用领域,寻找全局最优解是至关重要的,例如在机器研究、组合优化等方面,局部极小值偏移问题可能会阻碍算法的进一步提升。 解决局部极小值偏移问题的方法 针对局部极小值偏移问题,可以采...
1.22, 1.35,9.02 }为例，可以得到局部极大值三个，6.84, 6.77,9.02. 局部极小值三个：1....
周围环境信息的感知具有局限性,容易导致局部极小问题的出现。针对此问题提出一种基于“沿边行为”的方法,当移动 机器人进入局部极小状态时激活该行为,使机器人沿着障碍物的边缘运动,使移动机器人在只感知局部信息的条件下,能 迅速地摆脱局部极小的状态。仿真实验表明这种方法是可行的,可以有效地解决移动机器人因获取的...
本文针对人工势场法中存在的局部极小问题,.通过对其详细分析,理论上确定了机器人不陷入局部极小点的各参数间的关系以及取值范围.通过对引力势场函数增益系数的参数化,建立了各种常见势场函数的纽带,改变了仅以斥力势场函数作为改进对象的方法,为解决人工势场算法中局部极小点的问题提供了一种有效地思路...
摘 要:利用人工势场法进行移动机器人路径规划是十分有效的,在使用人工势场法进行避障的时候,由于移动机器人对周围环境信息的感知具有局限性,容易导致局部极小问题的出现。针对此问题提出一种基于 沿边行为 的方法,当移动机器人进入局部极小状态时激活该行为,使机器人沿着障碍物的边缘运动,使移动机器人在只感知局部...
一种人工势场法局部极小问题的解决方法 盛俊文,郭卫斌,何高奇,李建华 (华东理工大学计算机科学与工程系,上海200237) E-mail:hegaoqi@ecust edu cn 摘要:人工势场法是虚拟人路径规划中常用的一种方法,但由于虚拟人对周围环境信息的感知具有局限性,容易导致局部极小问题的出现。本文针对人工势场法中局部极小问题产生...
机械设计 解决人工势场法局部极小问题的一种新方法・刘佳 李春书 人工势场法 其中叩为斥力增益系数 肋机器人在工作空间中的位置坐 一 ‰ 爿一 ■ 口 一 【量 后者为从机器人指向目标点的单位向量 和 【删 音七 一以 。‰ 河北工业大学机械工程学院 天津 摘要 本文针对人工势场法中存在的局部极小问题 ...
针对此问题提 出一种基 于“沿边行为”的方法 , 当移动 机器人进入局部极小状态时激活该行为, 使机器人沿着障碍物的边缘运动, 使移动机器人在只感知局部信息的条件下, 能 迅速地摆脱局部极小的状态。仿真实验表明这种方法是可行的, 可以有效地解决移动机器人因获取的环境信息不足而陷 入局部极小点。 ‘ 关键...