与此同时,增强卡尔曼滤波器(In-EKF)可以解决上述问题,并且具有严格的数学推导作为保证。2 运行结果部分代码: %%Initializations %TODO: load data here data = load('lib/IMU_GPS_GT_data.mat'); IMUData = data.imu; GPSData = data.gpsAGL; gt = data.gt; addpath([cd, filesep, 'lib']) initial...