加速度计测的是三轴加速度,磁力计测的是三轴磁感应强度。陀螺仪测得是角速度,用来更新旋转矩阵(这里注意一下,我们老说角速度积分得到姿态角,实际上是利用角速度更新旋转矩阵,然后通过旋转矩阵求姿态角的)。前面已经讲过,重力加速度在机体坐标系的投影对应旋转矩阵的第三行,我们认为飞机自身加速度很小,认为加计测...
在无GPS校正的前提下,IMU的姿态角结算; IMU的gyro(角速度)偏差大 采用ALLAN 方差去除静态偏差 方法一: 互补滤波九轴算法 方法二:Sensor fusion algorithm principle. A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking With an Integrated Processor in 9-D ... IMU校正以及姿态融合 /article/details/51513580...
惯性定位在井下定位中应用广泛,作为惯性定位中重要的测量元件,惯性陀螺仪测量精度决定惯性定位是否准确。针对陀螺仪在测量姿态角时存在的随机误差问题,提出利用卡尔曼滤波算法减小姿态角的数据漂移。最后采用实验的方法总结姿态角的误差规律,并完成姿态角数据的误差补偿。
本发明提供一种基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法,通过微型惯性传感器获取六足机器人机身姿态角度,结合足式机器人系统运动学与逆运动学模型完成多足运动机器人支撑足各关节角度校正;驱动六足机器人以任意三足支撑地面,另外三足抬起并始终保持不接触地面;选取其中一条支撑足驱动该足上某一关节发生角度转...
摘要 本发明涉及一种移动式激光扫描系统事后姿态角校正方法,以改善测量精度,其特征在于:S01、在隧道内壁上设置1个或多个便于点云识别的靶标;S02、用移动式激光扫描系统沿指定方向正向扫描隧道和所述靶标;S03、将移动式激光扫描系统水平旋转180度;S04、用经步骤S03调整后的移动式激光扫描系统再次沿所述指定方向反向...
本发明提供一种基于标准姿态角校正的管道三维模型构建方法和系统,方法包括:设定管道机器人的标准采集姿态角,记为标准姿态角;将载有姿态确定设备和获取设备的管道机器人置于管道内部;管道机器人在设定的位置,通过姿态确定设备获取管道机器人采集姿态角;将管道机器人采集姿态角与标准姿态角进行比较,并根据比较结果,直接采集...
本发明提供一种基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法,通过微型惯性传感器获取六足机器人机身姿态角度,结合足式机器人系统运动学与逆运动学模型完成多足运动机器人支撑足各关节角度校正;驱动六足机器人以任意三足支撑地面,另外三足抬起并始终保持不接触地面;选取其中一条支撑足驱动该足上某一关节发生角度转...
[0039]步骤(6),根据补偿后的三轴磁强计输出以及姿态角,计算得到校正后的载体航向角。 [0040]作为本发明的改进,在载体航向角校正之前,还包括姿态角校正步骤,包括如下具体步骤: [0041]步骤(1),对导航系统的经过一级误差补偿后的姿态角进行误差二级建模: [0042]建立俯仰角误差模型:yP = mpxp+np,其中,yP表示俯仰...
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颜色分类 【六轴倾角】RS485输出 【六轴倾角】4G输出 【六轴倾 适用场景 危房监测、隧道监测、大坝监测、桥梁桥塔测斜 ' 价格说明 价格:商品在爱采购的展示标价,具体的成交价格可能因商品参加活动等情况发生变化,也可能随着购买数量不同或所选规格不同而发生变化,如用户与商家线下达成协议,以线下协议的结算价格...