4.点击Export Camera Parameters,输出标定结果到命令窗口。 返回到命令窗口,即可看到相机参数,在命令行输入cameraParams.IntrinsicMatrix,cameraParams.RadialDistortion可得到内参矩阵和径向畸变。 5.在matlab工作空间里可以看到相机属性的参数 (未完待续)
catkin_make --pkg astra_camera 1.3 开启相机并调试 1.3.1 准备工作 在启动节点前,首先要根据设备的id,修改一下启动参数。我们打开launch文件launch/astrapro.launch其中有一部分配置如下: <!-- Push down all topics/nodelets into"camera"namespace --><group ns="$(arg camera)"><node pkg="astra_camer...
Kinect2相机眼在手外标定+astra奥比中光相机眼在手上标定+aubo机械臂+源码+文档,适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试,可以放心参考并在此基础上延申使用~ 项目简介: 眼在手外相机标定 - Kinect2相机眼在手外标定 aubo机械臂 - CameraIntrinsicCalibration.cpp 内参标定 - CameraIntrinsicCalibra...
1.运行Astra相机节点:roslaunch astra_camera astrapro.launch 2.运行数据采集节点 :rosrun dataset_make get_image_node#程序中默认500张自动停止,可根据自己需要调整 3.手动移动Astra相机,进行图像采集,新建了三个数据集mydata1/mydata2/mydata3, 一个室外,两个室内。最后得到四个结果:rgb图像、depth图像、rgb...
1.1 Astra结构光相机简介 1.该深度相机是乐视与奥比中光orbbec合作的体感相机,对标微软Kinect,可用于三维重建,SLAM学习,也可以作为免驱UVC摄像头体感摄像头使用。 官网链接:https://orbbec3d.com/develop/,其中提供了Windows、Android、Linux、Unity的相关开发SDK。
1.由于相机本身存在畸变,需要进行相机标定,减轻其的影响,在第三节中已经详细地介绍了相机标定的步骤,分别生成了红外相机和彩色相机的内参文件rgb.txt、depth.txt,将它们复制到Astra相机的ROS驱动包ros_astra_camera下面的cfg文件夹中。 2.为了在启动launch文件时调用内参文件,需要对其进行修改。