(3)在奇异位形下,无法通过解析法进行逆运动学运算。 AUBO-i5共在三个位置存在奇异位形: (1)肩关节奇异位形,发生在中心点O_5位于Z_1轴及Z_2所构成的平面内时,即 \cos \left( \theta _1+\varPhi \right) =\pm \sqrt{1-\left( \frac{d_2+d_4}{\rho} \right) ^2}=0,这里\rho =\sqrt{\
新型SSRMS构型可重构空间机械臂同时包含有冗余自由度,肩、肘和腕部的关节偏置以及两种不同的操作模式,这些特征极大地增加了机械臂运动学奇异性分析和避奇异运动规划的难度。运动学奇异性是机械臂运动学的一个固有特性,对其进行分析和避免对...
奇异性分析是一种针对特殊情况的数学分析方法。在动力学问题中,奇异性通常表现为某些特定参数值下,解析解不存在或数值解出现明显的不连续性。这时,奇异性分析可以帮助我们更好地理解系统的行为,并通过构造新的方程或使用新的数值方法来解决问题。 奇异性分析的具体方法有很多,下面将介绍其中两种典型的方法。 1.多重...
经典微积分,如微分方程和牛顿物理学理论,已被广泛应用于描述板块构造运动,包括地幔对流、板块俯冲、热流和洋中脊的海底形态以及盆地形成等。然而,已有的模型往往很难解释由极端地质事件(例如,地震、火山和成矿等)引发的具有分形性和奇异性的...
Robotica 论文 | 一种具有折纸启发可重构5R闭环关节的并联机构设计与奇异性分析mp.weixin.qq.com/s/x1AGvBhwOFATETa0PqXL-A ——— 可重构机构能够满足不断变化的环境、工作条件和任务对机构功能和性能的要求,可应用于机床制造、空间探测等领域。 受单顶点五折痕折纸图案的启发,北京交通大学机器人研究所提出...
本文研究了电场积分方程(EFIE)中被积函数奇异性的处理方法,特别是三维矢量散射分析中出现的高阶奇异性,给出了两种解决积分方程奇异性的数值方法.一种方法是计算O(1/R)阶奇异积分的奇异转移法[1].另一种方法是为解决O(1/R2)高阶奇异积分的数值计算问题的,它是通过排除一包含奇点的有限小块,而这一小块区域对...
局部奇异性分析方法可以直接对局部异常进行空间(时间)定位,并在低缓异常识别中效果显著,在矿床空间丛聚分布度量、遥感信息处理中也已取得较好的效果,该分析方法的引进还产生了奇异地质统计学插值方法。局部奇异性指数是局部奇异性分析计算中的关键指标,目前的计算方法还存在一些不足,这主要表现在:(1)如果局部奇异性...
石油期货价格多重分形特征及其奇异性分析 石油期货价格波动呈现出明显非平稳性和非线性特征。市场供需变化、地缘政治事件、宏观经济波动等因素共同作用下，价格曲线常出现剧烈震荡与突变拐点。日内交易中高频数据展现出自相似结构，小时级别波动形态往往嵌套在日线级别的趋势框架中。多重分形特征分析揭示价格序列具有层次化标度...
需要通过实验或仿真等方式进行验证和校正，以保证模型的准确性和可靠性。最后，需要认真分析和解决奇异性...
复合材料IFSS试验件端部应力奇异性分析 StressSingularityAnalysysoftheEndforCompositesIFSSTestSpecimen 同济大学航空航天与力学学院李明浩戴瑛贺鹏飞 [摘要]测定复合材料界面剪切强度的纤维拔出、 压入、埋置和微脱粘四种实验方法,其试件的界面端存 在不同的应力奇异性。考虑碳纤维的横观各向同性,建 立了更一般的横观...