基于多旅行商的协作建图方法主要是指在机器 人与任务目标集合构成的旅行商轨迹上进行代价度 量,求出机器人分布(集合)与任务目标分布之间的 映射关系,使得该映射在给定的度量指标下代价最低。 使用最优质量传输[123]理论求解多旅行商问题。 首先推算出针对未知区域建图的最佳建图视角作为任务目 标。其次,在给定任务目标分布及机器人
由于该CP-SLAM系统最大的特点就是支持协作SLAM,因此实验设计也从是否进行协作分开设计,有单相机输入实验和多相机协作输入实验,并将实验结果与最近的神经和传统RGB-D SLAM方法进行比较。 ■3.1 单相机输入实验 下表1所示为定量实验结果,...
提出了一种基于视觉里程计和距离测量的多机器人协作SLAM方法。传统的SLAM方法通常只使用视觉信息或者距离测量信息,而本研究将两者结合起来,通过多机器人之间的协作,实现更准确和鲁棒的环境建模和定位。 引入了基于范围测量的协作因子图优化。通过使用范围测量信息,可以更好地约束机器人之间的相对位置关系,从而提高整个系统...
提供了RGB和深度信息,增强了视觉SLAM的性能;三是使用了Nano Pi板载计算机,减小了体积和重量,提高了计算能力;四是使用了ORB特征,提高了障碍物检测和导航的准确性;五是使用了多机器人协作,增加了SLAM的冗余性和鲁棒性。
特别是地图融合是多机器人 SLAM 的一个重要过程,它将机器人团队估计的多个局部地图组合成一个全局地图。多个局部地图的融合通常基于回环检测,该回环检测识别多个机器人访问过同一场景,或者基于机器人会合,其中机器人团队的成员在另一个成员的图像中被观察到。本文提出了一种协作式单目 SLAM,包含一种利用集合点的地图...
面向协作SLAM的多机器人系统学习方法 面向协作SLAM的多机器人系统学习方法 汇报人：日期:
1.3.3 多机器人系统协作 (7) 1.3.4 多机器人通信 (9) 1.4 基于视觉的SLAM研究综述 (11) 1.4.1 基于视觉的SLAM (11) 1.4.2 视觉传感器 (12) 1.4.3 路标的提取 (13) 1.4.4 SLAM算法 (16) 1.5 多机器人协作SLAM研究综述 (17) 1.6 本文的主要研究内容 (20) 1.7 本文组织结构 (21) 第2章多机器...
提出了一种基于视觉里程计和距离测量的多机器人协作SLAM方法。传统的SLAM方法通常只使用视觉信息或者距离测量信息,而本研究将两者结合起来,通过多机器人之间的协作,实现更准确和鲁棒的环境建模和定位。 引入了基于范围测量的协作因子图优化。通过使用范围测量信息,可以更好地约束机器人之间的相对位置关系,从而提高整个系统...
这篇文章提出了一种多机器人协作视觉SLAM的方法,利用了OAK-D相机和Nano Pi板载计算机作为微型机器人的传感器和处理器,利用了CCM-SLAM作为多机器人SLAM的框架,利用了ORB特征作为障碍物检测和导航的依据。该方法实现了在未知环境中,多个微型机器人能够共同建立地图并避免SLAM失败的效果。
这篇文章提出了一种多机器人协作视觉SLAM的方法,利用了OAK-D相机和Nano Pi板载计算机作为微型机器人的传感器和处理器,利用了CCM-SLAM作为多机器人SLAM的框架,利用了ORB特征作为障碍物检测和导航的依据。该方法实现了在未知环境中,多个微型机器人能够共同建立地图并避免SLAM失败的效果。