通过融合视觉里程计和距离测量,CoVOR-SLAM能够准确估计机器人的姿态,即使在机器人之间的通信能力有限的情况下也能够工作。总之,CoVOR-SLAM通过视觉里程计和距离测量的协作,实现了多机器人系统的SLAM。它通过数据融合来提高姿态估计的准确性,并且可以在通信能力有限的情况下工作。 7、CoVOR-SLAM的优势 使用稀疏的测距数据...
由于该CP-SLAM系统最大的特点就是支持协作SLAM,因此实验设计也从是否进行协作分开设计,有单相机输入实验和多相机协作输入实验,并将实验结果与最近的神经和传统RGB-D SLAM方法进行比较。 ■3.1 单相机输入实验 下表1所示为定量实验结果,...
他们的方案相比过去的方案有以下优势:一是使用了微型机器人,降低了成本和操作难度;二是使用了OAK-D相机,提供了RGB和深度信息,增强了视觉SLAM的性能;三是使用了Nano Pi板载计算机,减小了体积和重量,提高了计算能力;四是使用了ORB特征,提高了障碍物检测和导航的准确性;五是使用了多机器人协作,增加了SLAM的冗余性和...
Decentralized Multi-UAV System1.4 万播放 · 35 赞同视频
本文的研究目标在于深入探索基于视觉的多机器人协作SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术,旨在解决传统SLAM系统在面对复杂环境或大规模场景时的局限性。通过多机器人协作的方式,我们期望实现更高效、更准确的实时定位和地图构建,从而为无人系统(如无人机、无人车等)在未知环境中的自主导航和智能决策提供有力...
面向协作SLAM的多机器人系统学习方法 面向协作SLAM的多机器人系统学习方法 汇报人：日期:
内容提示: 64 多机器人协作 SLAM 的实时地图融合研究多机器人协作 SLAM 的实时地图融合研究Research on Real — time Map Merging of Mxlti — robot Cooperative SLAM罗可其夏益民林沛杨何宇威李彦李程子( 广东工业大学自动化学院 , 广东 广州 510006 )摘要 : 针对单机器人同时定位与地图构建 ( Simultaneous ...
1.3.3 多机器人系统协作 (7) 1.3.4 多机器人通信 (9) 1.4 基于视觉的SLAM研究综述 (11) 1.4.1 基于视觉的SLAM (11) 1.4.2 视觉传感器 (12) 1.4.3 路标的提取 (13) 1.4.4 SLAM算法 (16) 1.5 多机器人协作SLAM研究综述 (17) 1.6 本文的主要研究内容 (20) 1.7 本文组织结构 (21) 第2章多机器...
同时定位与地图构建(Simultaneous Localization andMapping,SLAM)是机器人实现智能化的基础.目前,对于单机器人SLAM相关问题已经有了许多成熟的解决方案并在现实中得到了广泛应用.但是对于场景比较大,跟踪时间比较长的情况,单机器人SLAM存在很多的不足.而多机器人协作SLAM可以增加机器人的建图效率,使其更加高效.相比于单....
摘要 本发明提供了一种基于多摄像机的协作式视觉SLAM方法,具体涉及一种在动态环境中使用多个摄像机的协作式视觉SLAM方法。本发明所述方法允许摄像机间的相对位置和方向随时间变化,使得多个摄像机可独立地移动并可以安装在不同的平台上,解决了关于摄像机姿态估计、地图点分类和摄像机群组管理等问题,使得该方法可以在动态...