大连海事大学研制了一套多无人艇集群协同控制系统,开展了协同路径跟踪、协同目标跟踪、协同目标包围等协同控制试验,实现了7艘无人艇的“一字”、“人字”、“环形”等多种动态编队队形。 2019年,上海大学《复杂海况无人艇集群控制理论与应用》项目获得基金委人工...
多无人艇集群协同控制研究进展与未来趋势
2、多无人艇集群协同控制面临的挑战 由无人艇运动数学模型式(1)可知,无人艇个体动态具有非线性、强耦合、多输入多输出、不确定、强扰动、欠驱动和多约束等特点。多无人艇集群系统通过局部感知或网络通信关联成大规模复杂动态系统,具有“复杂船体动态+关联拓扑+交互规则”的结构特点。多无人艇集群系统的群体行为由...
多无人艇集群协同控制研究进展与未来趋势彭周华,采用知识共享署名4.0国际许可协议进行许可。 摘要:当前,海洋航行器呈现智能化、网络化、集群化等重要发展趋势,多无人艇通过协同实现集群化作业,是未来海洋作业的主要形式之一。从无人艇运动数学模型出发,分析了多无人艇集群控制所面临的问题和挑战,根据多无人艇运动不同...
大连海事大学研制了一套多无人艇集群协同控制系统,开展了协同路径跟踪、协同目标跟踪、协同目标包围等协同控制试验,实现了7艘无人艇的“一字”、“人字”、“环形”等多种动态编队队形。 2019年,上海大学《复杂海况无人艇集群控制理论与应用》项目获得基金委人工智能重大研究专项资助,将无人艇集群控制研究推向了新的...
摘要:当前,海洋航行器呈现智能化、网络化、集群化等重要发展趋势,多无人艇通过协同实现集群化作业,是未来海洋作业的主要形式之一。从无人艇运动数学模型出发,分析了多无人艇集群控制所面临的问题和挑战,根据多无人艇运动不同的场景,从轨迹导引、路径导引、目标导引3 个方面综述了多无人艇集群协同控制的研究进展。最...
本文将首先从无人艇运动数学模型出发,分析多无人艇集群协同控制所面临的挑战。接着,根据多无人艇的典型运动控制场景,综述多无人艇集群协同控制的研究成果,包括基于轨迹导引的协同控制(TRCC)、基于路径导引的协同控制(PACC)、基于目标导引的协同控制(TACC)。最后,对多无人艇集群协同控制的未来趋势和研究方向进行总结与...
多无人艇集群协同控制研究进展与未来趋势
摘要:当前,海洋航行器呈现智能化、网络化、集群化等重要发展趋势,多无人艇通过协同实现集群化作业,是未来海洋作业的主要形式之一。从无人艇运动数学模型出发,分析了多无人艇集群控制所面临的问题和挑战,根据多无人艇运动不同的场景,从轨迹导引、路径导引、目标导引3 个方面综述了多无人艇集群协同控制的研究进展。最...
大连海事大学研制了一套多无人艇集群协同控制系统,开展了协同路径跟踪、协同目标跟踪、协同目标包围等协同控制试验,实现了7艘无人艇的“一字”、“人字”、“环形”等多种动态编队队形。 2019年,上海大学《复杂海况无人艇集群控制理论与应用》项目获得基金委人工智能重大研究专项资助,将无人艇集群控制研究推向了新的...