多摩川协议的典型发送返回帧格式如下: 发送帧仅由一个字节的控制字CF组成,CF的内容决定了请求命令的类型 。 控制字CF的结构如下: CF中的Data ID字段决定了请求命令的类型,详情如下: 可以看出,ID6 和 IDD 是对编码器自带EEPROM的操作命令,ID0~ID3是读取编码器反馈位置数据的命令,ID7、ID8、IDC是对编码器位置、...
为了读取和解析多摩川编码器的输出数据,需要使用适当的通讯协议。目前,多摩川编码器常用的通讯协议有RS-422/RS-485协议和SSI协议。 1. RS-422/RS-485协议 RS-422/RS-485协议是一种串行通讯协议,使用差分信号传输,可以实现高速、远距离传输。通常使用4条线进行通讯,其中两条为数据线(+和-),一条...
SSI协议是同步串行接口协议的缩写,是一种适用于工业自动化领域的高速数字接口标准。它通过两条线(时钟线和数据线)来传输二进制数据,速度快,信息量大。 在多摩川编码器的SSI输出模式下,时钟线用于提供时钟信号,数据线用于传输编码器输出数据,各位之间相位不同。 三、RS-422/RS-485协议和SSI协...