人是无法完成的。因此,对多个机器人的研究就很有必要。}t , 本文利用微分几何的相关理论研究了多个冗余机器人的协调控制(所谓冗余是指系统 的自由度比操作任务的自由度多)。研究的主要思想是利用微分几何理论建立具有良好性能 的机器人动力学方程,然后将适用于单个机器人的一些控制法用于多个机器人的协调控制。
冗余机器人的控制核心思想是零空间的充分利用,即在冗余机器人的零空间内完成奇异优化、操作度优化、关节极限位置优化,力矩优化,甚至阻抗控制或者导纳控制。最核心的是以下五个方面 冗余机器人的梯度投影逆向运动学 速度级别的多优先级逆向运动学 加速度级别的多优先级逆向运动学 零空间内力矩优化 零空间内阻抗控制 WAM...
7轴机器人也称为冗余机器人,与6轴机器人的多余轴相比,机器人可以避开特定目标,末端执行器容易到达特定位置,可灵活适应特定特殊的作业环境。 随着轴数的增加,机器人的柔软性也会提高。但是,现在的工业应用中,3轴、4轴、6轴的工业机器人被广泛使用。这是因为,在一些应用中,不需要高的灵活性,但是3轴和4轴机器人...
金融界2025年2月12日消息，国家知识产权局信息显示，苏州越能科技有限公司取得一项名为“一种多重冗余稳定支脚结构”的专利，授权公告号 CN 222430739 U，申请日期为2024 年 3 月。专利摘要显示，本实用新型公开了一种多重冗余稳定支脚结构。本实用新型支脚结构的顶部与机器人主体的底部相连接以支撑该机器人主体，...
导语:“多功能冗余自由度双臂工业机器人开发及示范应用”项目近日正式启动。项目计划研制出我国第一台双臂协作的冗余自由度工业机器人样机,并力争实现产业化。 近日,江苏省科技支撑计划重点项目“多功能冗余自由度双臂工业机器人开发及示范应用”项目启动会在常州召开。
利用冗余度机器人的冗余特性 通过运动规划 可以使柔性机器人 的运动精度提高 O 采用充分利用冗余特性的初始位形和自运动同时规划法 分别对具有一个冗余度的平面三柔性臂 机器人和具有两个冗余度的平面四柔性臂机器人进行规划 O 通过比较 显示了多冗余度在改善柔性机器人性能方面 ...
对于高冗余度的类人型机器人来说,从人类演示中学习 (learning from human demonstration) 是获取新的、复杂的技能最自然且便捷的解决方案。我们提供了多视角视觉(ZED camera)、人类运动学(Xsens MTw Awinda)、物体运动学(Optitrack)以及人体生物力学(Delsys sEMG)的多传感器、多模态采集与处理方案,提供了基于优化的机...
. 15多自由度冗余蛇形机器人说明书设计者:连智超,胡文强,李松,郭青,李放指导老师:韩书葵,康会峰(北华航天工业学院机械工程系,廊坊 065000作品内容简介1 背景及意义随着科学的日益进步和人们生活水平的不断提高,机器人作为 20 世纪人类的伟大发明之一,已经逐 步地进入了生产和生活领域:工业生产中的用力进行超精密...
《冗余驱动并联机器人多学科设计与性能控制技术》是依托汕头大学，由赵永杰担任项目负责人的青年科学基金项目。项目摘要 以n-PSS(n＞6)等并联机器人为主要对象，研究冗余驱动并联机器人多学科设计与性能控制技术，并进行仿真与实验验证，以期为基于冗余驱动并联机构的地震模拟装备的设计和制造提供基础理论与关键技术支撑。...