1、本发明针对背景技术中存在的问题,提出了一种基于因子图消元优化的多传感器融合智能铁鞋定位系统和算法。 2、技术方案: 3、本发明首先公开了一种基于因子图消元优化的多传感器融合智能铁鞋定位系统,该系统包括定位卫星、智能铁鞋及监控上位机: 4、所述的智能铁鞋包括智能铁鞋监测器mcu、惯性导航器imu、gps接收...
在卫星拒止环境中,通常需要集成多种类型的传感器以实现无人车的高精度自主导航.然而,目前的多传感器融合方法普遍是基于定制型的解决方案,不具备对异类异步导航信息的即插即用能力.因此,提出了一种基于惯性/轮速里程计(IMU/ODO)预积分的多传感器"即插即用"因子图融合方法.考虑到轮速里程计标度因数,惯性传感器与轮速...
1、鉴于现有传感器的缺点和优点,基于目前户外环境下机器人视觉定位技术的不足,本发明提供一种户外复杂地形多视觉传感器融合定位方法和系统,包括改进的点特征测量模型和基于多采样方法的imu预积分算法;并构建多因子图优化,为了充分利用滤波和优化方法,提出了一种新的因子图预测更新循环设计,设计了双因子图以弥补外部条件对...
无人机定位系统融合处理多个不同频率,非线性传感器传输信号过程中,针对采用常规的基于因子图模型的信息融合方法,存在定位精度不高,抗扰性差及容错能力弱等问题,提出了一种基于因子图消元优化的多传感器融合定位算法.提出的新算法为了提高抗干扰性和容错能力,在链式因子图模型中加入滑动窗口用于保留窗口内历史状态信息;同...