3.4. 增广拉格朗日更新 3.5. 超参数 4. 改进 4.1. 平方根反向传递 4.2. 不可行状态轨迹初始化 4.3. 优化四元数 4.4. 解决方案优化 本文是对 AL-iLQR Tutorial 的直接翻译,欢迎查看阅读原文 0. 摘要 轨迹优化是控制复杂动力系统的一种强大框架。虽然有许多算法用于解决这些问题,但基于微分动态规划(DDP)的方法...
近日,安徽海博智能科技有限责任公司成功获得了一项名为“一种基于增广LQR的矿车横向控制方法”的专利,授权公告号CN114879670B。该专利申请于2022年4月,预示着在矿车智能控制领域的重要技术突破。增广 LQR(线性二次调节器)控制方法作为一种先进的控制策略,能够显著提升矿车在复杂环境中的横向行驶稳定性和安全性,为矿业的...
金融界 2024 年 11 月 21 日消息，国家知识产权局信息显示，安徽海博智能科技有限责任公司取得一项名为“一种基于增广 LQR 的矿车横向控制方法”的专利，授权公告号 CN 114879670 B ，申请日期为 2022 年 4 月 。本文源自：金融界 作者：情报员
的形式和iLQR中的有所不同,它们的定义如下: 其中: 接下来就和iLQR中的过程一样了,其中反向传播的过程如下: 当然,如果考虑正则化, 的计算方式如下: 方法1: 方法2: 更新增广拉格朗日乘子和惩罚系数 在保持 和 不变的情况下进行完iLQR操作之后(如上),我们可以得到新的控制量序列 以及对应的状态序列 ,接下来我...
众所周知,目前很多的自动驾驶算法开始逐步地使用 iLQR 作为轨迹规划的方法,但是,iLQR 这种基于梯度下降的方法,很难解决不等式约束问题,因此很多论文[1]会把类似这种 Box 约束,想办法变成一个椭圆或者两个圆。这种近似和假设在一些情况下是合理且有效的。比如在自动驾驶中障碍物车辆,用这种方法非常有效。
航空发动机控制系统中的增广LQR 方法 下载积分: 1100 内容提示: 收稿日期: 2003- 03- 06; 修订日期: 2003- 05- 30基金项目: 航空科学基金资助项目 (00C52030); 博士点科研基金资助项目 (2000028701)作者简介: 杨刚 (1976- ) , 男, 湖南辰溪人, 南京航空航天大学能源与动力学院博士生, 主要从事航空发动机...
本发明公开了一种基于增广LQR的矿车横向控制方法,具体步骤包括通过转向系统下发控制指令,以及对实际转角反馈的分析,获取系统的响应特性;根据系统的响应特性建立矿车二自由度动力学模型;根据矿车二自由度动力学模型的状态变量的状态空间方程中进行运算,形成基于增广形式的状态控制表达;再通过里卡提方程迭代求解得到最佳反馈...
安徽海博智能取得一种基于增广LQR的矿车横向控制方法专利 快报2024-11-21 21:11:34 金融界灵通君 北京 举报 0 分享至 0:00 / 0:00 速度 洗脑循环 Error: Hls is not supported. 视频加载失败 金融界灵通君 151粉丝 金融界旗下账号 01:04 苏州芯长源取得引线框架自动收料装置专利,实现在料盒提升...
安徽海博智能取得一种基于增广LQR的矿车横向控制方法专利 |快报 返回搜狐,查看更多 平台声明:该文观点仅代表作者本人,搜狐号系信息发布平台,搜狐仅提供信息存储空间服务。
第44卷第5期 航空计算技术 Vol.44No.5 2014年9月 AeronauticalComputingTechnique Sep.2014 民用涡扇发动机多变量增广LQR控制器设计 王骥超,郭迎清 (西北工业大学动力与能源学院,陕西西安710072) 摘要:针对民用涡扇发动机设计多变量控制器,提出将多变量增广LQR控制算法引入到民用涡扇发动机的方法。将发动机控制量作为增广...