混合动力水下滑翔机相对于传统的滑翔机,有运动速度快,机动性好,运动模式多等优点.为了更好地利用混合动力水下滑翔机的优势,开展滑翔机的路径规划研究,通过引入RRT算法向终点采样概率Rsample并调整合适的生长步长α,可以更快地生成滑翔机的规划路径.并简化了滑翔机在水平面侧向的运动学方程,增加了滑翔机的转向半径...