蚁周模型实现机器人最短路径规划的具体步骤 **步骤1:**给出栅格地图的地形矩阵;初始化信息素矩阵 Tau(记录每个栅格至其他栅格的信息素量),最大迭代次数K,蚂蚁个数M,表征信息素重要程度的参数 、表征启发式信息重要程度的参数 ,信息素蒸发系数 ,信息素增加强度系数Q及启发式信息矩阵 **步骤2:**构建启发式信息...
将AGV的工作环境进行单元分割, 将其用大小相等的方块表示出来,这样栅格大小的选取是影响规划算法性能的一个很重要的因素。栅格较小的话,由栅格地图所表示的环境信息将会非常清晰,但由于需要存储较多的信息,会增大存储开销,同时干扰信号也会随之增加,规划速度会相应降低,实时性得不到保证;反之,由于信息存储量少,抗干扰...