【路径跟踪】基于matlab PID和MPC控制算法路径跟踪【含Matlab源码 6842期】, 视频播放量 32、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、收藏人数 0、转发人数 0, 视频作者 砖家wang, 作者简介 (1)如需代码可扫描视频里QQ二维码; (2)其他仿真咨询 1 期刊或参考文献复现; 2
左边将自行车模型前轮转角转换成左右前轮转角的matlab function如下 function[delta_L,delta_R]=fcn(delta)l=1.923;L1=1.2;tan_delta_L=1/(1/(tan(delta/180*pi))-(L1/2)/l);tan_delta_R=1/(1/(tan(delta/180*pi))+(L1/2)/l);delta_L=atan(tan_delta_L)/pi*180;delta_R=atan(tan_delta_R...
如果没有错误提示,说明CVX已经安装成功。 注意:CVX需要在MATLAB中使用,因此需要先安装MATLAB。另外,CVX的使用需要一定的凸优化基础,建议在使用之前先学习相关的凸优化知识。 4 结论 本文提出了一种投影内点法,用于求解与非线性 MPC 相关的优化问题的凸公式,用于混合动力电动汽车的能量管理。通过数值实验证明了 [15] ...
现在已经实现了matlab全部的代码,下一节将进行联合仿真。 3. carsim、simulink联合仿真 本节主要以实例讲解通过搭建 simulink/carsim联合仿真平台,对设计的MPC控制器进行验证。下图是基于动力学模型的MPC轨迹跟踪控制器进行carsim与simulink联合仿真的实例。carsim版本是8.02,matlab版本是2018a。 3.1 Carsim 设置 包括车辆参...
风电随机性动态经济调度模型(Python&Matlab代码) 5 结论 本文提出了一种投影内点法,用于求解与非线性 MPC 相关的优化问题的凸公式,用于混合动力电动汽车的能量管理。通过数值实验证明了 [15] 的定制 ADMM 算法的性能,并且表明投影内点算法对于所研究的问题类别具有更快的收敛(超线性),尽管 ADMM 算法被证明具有优越的...
4.2 控制算法对速度的鲁棒性 4.3 不同设计参数对控制器的影响 1 模型推导及算法分析 包括车辆非线性横摆动力学模型、线性时变预测模型推导,以及MPC控制器设计 1.1 模型推导 动力学模型+线性时变预测模型 1.1.1 车辆动力学模型 公式(2.38)是考虑轮胎侧向、纵向滑移的非线性动力学方程,成立的条件是假设前轮偏角 δ...
(2)风力发电受风电场地理位置、环境等因素引发的不可抗力影响。具体表现为风切变,风速、风向脉动等;(3)风力发电受自身结构缺陷和运行策略改变等因素影响。如叶片位置偏差、轴系谐振、轴系扭曲将使得风机无法按照预设曲线出力,风电机组参与调峰、调频将使其运行状态改变等。
Apollo 是由百度发起的一个高效、灵活的基于自动驾驶的测试和研发的平台。Apollo 的主要逻辑为局部规划 +轨道跟踪。在局部规划时,由低精度模型 + 长周期规划组成。在跟踪控制层面上是有高精度模型 + 短周期规划组 成。本文主要是对于 Apollo 控制算法中的 MPC(模型预测控制)和 LQR(线性二次调节器)这两种路径跟踪...
提出了一种投影内点法,通过在控制输入上应用不等式约束作为投影,减少了牛顿步骤矩阵求逆的大小和复杂性,并通过与交替方向乘子法(ADMM)算法和通用凸优化软件CVX的比较在仿真中展示了其性质。发现当需要适度精度的解时,ADMM算法具有有利的性质,而当需要高精度时,投影内点法更有利,并且两者都比CVX快得多。
【电动车优化调度】基于模型预测控制(MPC)的凸优化算法的电动车优化调度(Matlab代码实现) 1 概述 增加道路车辆的电气化已被确定为解决气候变化和空气污染等重要社会问题的关键短期解决方案 [1]。插电式混合动力电动汽车(PHEV),其中电力推进系统与内燃机相辅相成,是目前常见的配置。尽管锂离子电池的低能量密度和较长...