对无人机的航迹进行预测, 意义很大。由于无人机系统输入/输出响应模型是非线性和多参数的, 所以要寻求适当的故障预测方法, 进行故障预测, 为系统维护和实时的指挥辅助决策提供依据。粒子滤波是一种基于贝叶斯原理的序贯蒙特卡罗技术, 最大的优点是不受线性和高斯分布的限制, 所以可用粒子滤波对无人机的状态进行预测。
Qukf = Q; % UKF过程噪声方差 Rukf = R; % UKF观测噪声方差 Xukf=zeros(9,T); % 滤波状态 Xukf(:,1)=X(:,1); % UKF滤波初始化 Pukf = P0; % 协方差 Tukf=zeros(1,T); % 用于记录一个采样周期的算法时间消耗 %% %%%%%%%%%%% PF滤波算法 %%%%%%%%%%%% N = 200; % 粒子数 Xpf...