基于行为文章提出了一种基于行为的太阳帆群编队路径规划方法.通过行为控制技术,在有限的感知信息条件下,便可获得自动的分布式控制律,将同质的各太阳帆导引至目标构型.导引过程中,各帆期望速度均为所设置三个行为速度(聚集,排斥,驻留)的矢量和,而各行为参数则利用目标构型的对称性进行设置.特别地,为了降低控制成本,...
一种基于行为控制的机器人编队控制方法.pdf,本发明公开了一种基于行为控制的机器人编队控制方法。所述方法包括以下步骤:在多机编队中,根据激光SLAM技术,对单个机器人进行定位;根据编队控制方法,结合多机编队的运动模型,对机器人进行编号;基于行为的编队控制策略,选
本发明公开了一种基于行为选择的多智能体编队方法,包括以下步骤:步骤一、设定与位置相关的检测收益计算方法;步骤二、定义多个智能体的具体行为;步骤三、确定基底神经节的通道数量,建立基底神经节通道模型,初始化相关参数;步骤四、校正基底神经节的通道模型参数。通过上述方式,本发明所述的基于行为选择的多智能体编队方法...
一种基于行为选择的多智能体编队方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于行为选择的多智能体编队方法说明:本发明公开了一种基于行为选择的多智能体编队方法,包括以下步骤:步骤一、设定与位置相关的检测收益...专利查询请上爱企查
摘要 本发明公开了一种基于行为的无人机编队队形保持的方法,所述方法为:1)初始化无人机的位置和速度;2)设计队形中无人机的位置,3)无人机按预期队形实施奔向目标行为并实时判断各无人机与障碍物的间距;当任意无人机与障碍物的间距小于设定的安全距离时,无人机编队躲避障碍物,4)实时判断无人机编队的预期队形是...
一种基于行为控制的无人机集群编队飞行方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于行为控制的无人机集群编队飞行方法说明:本发明提出了一种基于行为控制的无人机集群编队飞行方法,属于智能控制领域。所述飞行方法包括以下步...专利查询请上爱企查
本发明提供了一种基于自组织编队行为的集群机器人轨迹跟踪方法,该方法中的主要步骤为:步骤1:从控制器向机器人个体发送路径信息;步骤2:将由多个单体机器人组成的指定六边形结构排放在指定的路径起点,并初始化路径信息;步骤3:根据从控制器接收到的路径信息、六边形结构内其他单体机器人传输信息、状态和梯度对单体机器人的...
摘要 本发明公开了一种基于自组织编队行为的集群机器人轨迹跟踪方法,包括以下几个步骤:步骤1:从控制器向机器人个体发送路径信息;步骤2:将由多个单体机器人组成的指定六边形结构排放在指定的路径起点,并初始化路径信息;步骤3:根据从控制器接收到的路径信息、六边形结构内其他单体机器人传输信息、状态和梯度对单体机器人...
摘要 本发明是一种基于吸附行为的海面船舶编队控制方法。本发明根据期望队形建立虚拟结构,建立编队行驶距离矩阵,基于最短路程的队形形成,利用匈牙利算法求解出最优的分配,船舶按照最优分配到达期望位置。其次,通过建立输出反馈控制,调整由控制器输出速度控制的调整参数,使跟随者调整自身位姿,跟随者并保持相对距离和角度的收...