本发明公开基于目标检测和Kmeans聚类的联合优化动态SLAM方法,通过Yolov5目标检测算法和Kmeans聚类算法可以准确的检测出动态物体在图像中所在的位置,进而可以精准的剔除掉动态物体上的动态特征点,使得求解的相机位姿精度大大提升.而且本发明采用了轻量级的Yolov5目标检测算法,计算成本短,耗时短,可以和SLAM系统的跟踪线程并行...