本文提出了一种基于激光雷达和单目视觉融合的SLAM和三维语义重建方法,该方法能够方便高效地将单目图像和激光雷达点云融合应用于户外环境。结合图像特征和精确的深度信息,实现了无人车的鲁棒高精度定位,并将语义图像和激光雷达点云结合起来,在一种方便直观的方法中重建大型户外场景的高质量三维地图。主要贡献如下: (1)提...
本文提出了一种基于激光雷达和单目视觉融合的SLAM和三维语义重建方法,该方法能够方便高效地将单目图像和激光雷达点云融合应用于户外环境。结合图像特征和精确的深度信息,实现了无人车的鲁棒高精度定位,并将语义图像和激光雷达点云结合起来,在一种方便直观的方法中重建大型户外场景的高质量三维地图。主要贡献如下: (1)...
并且三维重建质量优于DynSLAM并包含语义信息,该方法在无人车领域具有工程应用价值。 主要贡献 本文提出了一种基于激光雷达和单目视觉融合的SLAM和三维语义重建方法,该方法能够方便高效地将单目图像和激光雷达点云融合应用于户外环境。结合图像特征和精确的深度信息,实现了无人车的鲁棒高精度定位,并将语义图像和激光雷达点...