(4)VINS-Mono 中的滑动窗口算法 • 当滑动窗口中第二新的图像帧为关键帧,则 marg 最老的帧,以及上面的路标点。 • 当滑动窗口中第二新的图像帧不是关键帧,则丢弃这一帧上的视觉测量信息,IMU 预积分传给下一帧。 三、代码 实际滑动窗口的地方,如果第二最新帧是关键帧的话,那么这个关键帧就会留在滑动...
依次滑动: 每次滑动一个像素点,每个像素都会对应一个框。每次滑动后,都把框框住的内容当作一个图像送入目标检测网络中(如VGG网络,或者ResNet网络)进行检测。检测结果对应的位置,就是框的位置,每次滑动后,位置就确定了。 多尺度滑动: 那么每次框的大小如何确定呢?这就是多尺度进行滑动了。就是使用小的框,把整张...