机械臂抓取摆放及堆叠物体是智能工厂流水线上常见的工序,可以有效的提升生产效率,本文针对机械臂的抓取摆放、抓取堆叠等常见任务,结合深度强化学习及视觉反馈,采用AprilTag视觉标签、后视经验回放机制 实现了稀疏奖励下的机械臂的抓取任务,并针对本文的抓取场景提出了结合深度确定性策略梯度及后视经验回放的分段学习的算法,...
MuJoCo机器人强化学习仿真入门|从零开始的MuJoCo世界生活之强化学习篇【课程试看】 1583 -- 4:49 App 入门项目之STM32滑移机器人装载机DIY四驱小车机械臂小车的组装教程 4090 1 5:32 App 四足机器人控制与仿真入门|基于MATLAB与CoppeliaSim(V-rep)的四足机器人仿真入门教程【课程试看】 2015 -- 0:58 App 《从...
本文将探讨基于深度强化学习的智能机械臂姿态控制与目标抓取的研究进展和应用前景。 智能机械臂的姿态控制是其实现复杂动作和完成各种任务的基础。传统的姿态控制方法通常基于预定义的模型或控制器设计,存在匹配问题和模型不准确的挑战。深度强化学习通过从环境中获取反馈信息,以最大化累计奖励来优化智能机械臂的动作策略。
视频加载失败,可以 刷新 试试 00:00/00:00 评论 还没有人评论过,快来抢首评 发布 基于深度强化学习的机械臂位置感知抓取任务 汀人工智能技术 发布于:浙江省 2023.03.21 19:41 +1 首赞 收藏 基于深度强化学习的机械臂位置感知抓取任务 推荐视频 已经到底了 热门视频 已经到底了 ...
1. 此课程适用于对强化学习和机器人学有一定基础的同学,对强化学习的基本概念、基础理论有了解,对机械臂的正逆运动学有了解,熟悉Python编程,了解PyTorch。 2. 由于本产品的视频课程属性,观看后不予退款。 4 购课优惠 古月居官网所获积分可...
机械臂抓取多视角选择数据增广随着深度学习与计算机视觉的发展,智能视觉机器人在工业中在日常生活中的应用逐渐增加.对于机械臂抓取任务,已有大量基于监督学习和强化学习的算法,但其对复杂环境的理解能力与相应的抓取能力有限,现有工业级应用大多集中于针对某一任务做针对性优化.为了提高机械臂抓取任务的效率和准确性,近年...
基于深度强化学习的机械臂抓取策略研究 RoboticArmGraspingPolicyBasedonDeepReinforcementLearning 作者姓名:***:17121270 导师姓名:**职称:副教授 学位类别:工学学位级别:硕士 学科专业:机械电子工程研究方向:先进控制及自动化 北京交通大学 2020年7月 致谢 时光飞逝,到今年已经是我在交大的第七个年头了,回首过去的时光...
1.一种基于深度强化学习的机械臂6D位姿抓取方法,其特征在于,包括如下步骤: 步骤S1:在仿真环境中搭建用于机械臂6D位姿抓取的实验平台; 本发明提出了一种基于深度强化学习的机械臂6D位姿抓取方法,包含以下主要步骤: 步骤S1:在仿真环境中搭建用于机械臂6D位姿抓取的实验平台; ...
1.一种基于平面视觉深度强化学习的机械臂抓取控制方法,包括机械臂,其特征在于:所述机械臂通过马尔可夫决策过程建立深度强化学习模型,所述机械臂根据当前获取到的状态图像决定行为决策,与过去的状态图像无关,将其转换为数学模型,将机械臂的目标物体进行随机摆放,所述机械臂寻找目标点的过程的动作采用随机连续抓取,所述机...
# 如果机械臂一直无所事事,在最大步数还不能接触到物体,也需要给一定的惩罚 elif self.step_counter > self.kMaxEpisodeSteps: reward = -0.1 self.terminated = True elif self.distance < 0.1: reward = 1 self.terminated = True else: reward = 0 self.terminated = False (_, _, px, _, _) =...