近年来,由于无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)的灵活性与低成本等优点,已被广泛应用于 军事和民用领域,如目标追踪、通信、监测、 农业及灾难管理等. UAV 路径规划的目标是 生成起始点到目标点的实时全局路径. 然而,实际 场景中,环境十分复杂,UAV的飞行路径往往面临 飞行