的部分导航状态变量节点,利用因子图增量平滑算法计算导航状态的最大后验估计值;同时设计基于卡方检验的信息容错算法进行故障检测.数值仿真及半实物车载试验表明所提算法具有即插即用特性,能够实现不同信息更新频率导航设备的有效融合,融合精度与联邦滤波的定位精度相当;在导航设备发生故障后,所设计的容错算法能够有效识别...
基于因子图优化的M-INS_GNSS组合导航及多源融合算法研究, 视频播放量 3035、弹幕量 0、点赞数 23、投硬币枚数 14、收藏人数 72、转发人数 13, 视频作者 cuixiaozhen, 作者简介 ,相关视频:一起来玩,中科院退学原因|真实感受|目前状况|对于退学的看法,在大学遇到一个戴
1、本发明针对背景技术中存在的问题,提出了一种基于因子图消元优化的多传感器融合智能铁鞋定位系统和算法。 2、技术方案: 3、本发明首先公开了一种基于因子图消元优化的多传感器融合智能铁鞋定位系统,该系统包括定位卫星、智能铁鞋及监控上位机: 4、所述的智能铁鞋包括智能铁鞋监测器mcu、惯性导航器imu、gps接收...
无人机定位系统融合处理多个不同频率,非线性传感器传输信号过程中,针对采用常规的基于因子图模型的信息融合方法,存在定位精度不高,抗扰性差及容错能力弱等问题,提出了一种基于因子图消元优化的多传感器融合定位算法.提出的新算法为了提高抗干扰性和容错能力,在链式因子图模型中加入滑动窗口用于保留窗口内历史状态信息;同...
基于小波对比相关性及加权因子的图像融合算法 维普资讯 http://www.cqvip.com
a 基于小波的融合算法现已得到广泛的应用,通过不同融合准则、融合因子的选择,实现不同图像融合效果。本文针对一般融合算子中测度的不足,提出改进,将各层小波分解的近似分量部分纳入影响测度的因素之中,综合考虑,以此来改善现有算法的融合质量。 Already obtained the widespread application based on the wavelet fusion ...
为了解决惯性导航系统长航时累计误差和实时性问题,提出了一种基于因子图的多源信息融合算法.论文基于和积算法,采用了因子图模型进行基于最大后验概率的状态估计,计算变量的均值和方差完成数据融合,利用超宽带技术和视觉传感器对发生累积误差的惯性导航系统进行校准,完成误差修正.对信息融合算法进行了仿真,结果为:该算法各...
因子图定位精度自主水下潜航器AUV(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是主要海洋探测与作战装备,其搭载的多传感器感知与通信情况复杂,如何获取其精确,可靠的位置是水下作业的重要问题.本文基于图优化(Factor Graph Optimization,FGO)算法,构建了AUV多源融合定位框架,仿真AUV搭载的异步多传感器数据与有效性改变的状况,进行...
基于因子图的AUV多源信息融合定位算法 下载积分:3000 内容提示: 尘至曹蛊虾//p⋯螂USBL应答器 Multi-source Information Fusion Localization Algorithm for AUV Based on Factor Graph Ziru Huang 1 , Hongzhou Chai 1 , Minzhi Xiang 1 , DongMin Wang 1 , Zhenqiang Du 1 , Mingchen Shi 1 1. ...
在应用因子图算法完成多源组合导航数据融合的过程中,子系统观测噪声的时变特性将对导航状态估计的准确性产生极大影响.为解决这一问题,提出一种基于高斯模型下的子系统观测量均值向量和协方差矩阵的估计算法.该算法利用因子图最优化过程中每个迭代周期下的观测量残差,实时地更新各个子系统观测量的均值向量和协方差矩阵的...