基于因子图优化的多源组合导航软件是由中国科学院国家授时中心著作的软件著作,该软件著作登记号为:2024SR1018952,属于分类,想要查询更多关于基于因子图优化的多源组合导航软件著作的著作权信息就到天眼查官网!
专利权项:1.一种基于因子图优化北斗INS数据分步组合导航方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,以基准目标的动态位置作为基准进行北斗相对定位解算,获得动态目标的状态参数向量,并对状态参数向量进行扩展,构建无整周模糊度载波相位观测值和多普勒频移观测值;步骤2,基于滑动窗口因子图优化,构建北斗INS残差因子,实现组合导航...
一种基于柔性卡方检测的自适应因子图优化组合导航方法.pdf,本发明公开一种基于柔性卡方检测的自适应因子图优化组合导航方法,属于多传感器信息融合、组合导航领域,特别是鲁棒性和自适应导航算法部分。该方法读取IMU原始数据,先生成IMU预积分因子添加到因子图中,再根据惯
在传感器工作中,无人车发动机震动,道路颠簸等外部因素都会引起传感器定位数据的误差,针对这一现象文中提出了一种基于因子图优化的DBSCAN聚类算法,在震动环境中收集传感器定位数据集,使用因子图优化对数据进行降噪,可有效缩减噪音点,再通过DBSCAN聚类算法进行簇划分,对类中数据求得重心,从而确定最终测算坐标位置,可以在震动...
本发明提出了基于滑动窗口因子图优化的TDCPINS半紧组合导航方法和装置。本发明方法首先利用北斗SPP定位对INS进行初始对准,INS辅助载波相位观测值探测周跳;利用载波相位历元间差分得到TDCP观测值,将INS航位推算的位置差作为初始值,联合解算历元间的位置变化量,位置递推
首先,基于先验和后验两阶段更新将变分贝叶斯推断引入因子图优化框架中,以估计时变量测噪声协方差;其次,利用相邻帧间的平均新息构造量测协方差预测值,作为粗差判据来实现稳健估计。基于INS/GNSS组合导航的仿真和现场实验评估表明,所提方法能在粗差干扰的情况下有效估计时变量测噪声,相比M估计和滑动窗口自适应因子图...