下肢康复外骨骼在矢状面内的运动空间可以覆盖人体末端运动轨迹,该外骨骼各关节仿真运动趋势与理论运动趋势基本一致;调整模式能够补偿运动模式产生的运动偏差,验证了下肢康复外骨骼机构设计的合理性.研究表明基于人机闭链设计的下肢康复外骨骼机构能够较好地补偿运动偏差,避免因人机滑动引起的人体二次损伤,为外骨骼的实用化...