地面分割环状置信传播马尔科夫随机场代价函数点云分布为解决智能车辆环境感知模块在地面分割过程中存在的分割不足和过度分割问题,提出了一种基于三维不规则点云的地面分割算法.首先,采用多标签的马尔科夫随机场理论构建极坐标系网格地图,根据网格单元的不同点云分布类型建立多种测量代价函数模型;然后,整合局部平滑性和斜坡...