1_机械臂姿态表示旋转矩阵与XYZ固定角坐标系_ZYX欧拉角的公式转换&3D相机应用例子 之前提到机械臂姿态可以用3×3旋转矩阵来表示姿态。旋转矩阵是一种特殊的各列相互正交的单位阵。进一步我们知道旋转矩阵的行列式恒为±1。旋转矩阵也可被称为标准正交矩阵，“标准”是指其行列式的值为＋1(非标准的正交矩阵事务行列式...
Z-Y-X欧拉角 也就是绕“动坐标系”旋转。 想要表达的结论:这个结果与以相反顺序绕固定轴旋转三次得到的结果完全相同!三次绕固定轴旋转的最终姿态和以相反顺序三次绕运动轴旋转的最终姿态相同。即:式2-66同样可用来解已知旋转矩阵的Z-Y-X欧拉角。