本文在XTDrone这个仿真平台的基础上搭建自己的环境,安装教程:仿真平台基础配置 (yuque.com),需要安装的东西有点多,看清楚文章中的每一点提示(比如换源和配置rosdep的提示)。 安装完成后,启动测试文件,如下,你应该能在gazebo中看到一个室内的场景,并且使用键盘能控制无人机的飞行。 图2 XTDrone配置成功 现在开始正式...
Gazebo是一款开源的物理仿真器,支持多种机器人模型和环境。在ROS中,我们通常通过创建一个新的工作区,然后在其中添加必要的package来搭建仿真环境。这些package可能包括模型描述(URDF或Xacro)、场景描述、控制器配置以及与ROS节点相关的源代码。 1. 创建ROS工作区: 在你的电脑上找到一个合适的位置,创建一个新的目录,...
在ros_gazebo中搭建仿真环境,使用purepursuit算法对样条曲线轨迹进行了路径跟踪、使用lqr算法对生成的五次多项式轨迹进行横向路径跟踪。 - NeXTzhao/planning
在Ubuntu 18.04操作系统中搭建Gazebo仿真环境是一个重要的步骤,特别是对于机器人技术、自动驾驶汽车和无人机等领域的研究与开发。Gazebo是一款强大的3D模拟器,它能够提供逼真的物理和视觉效果,使得开发者可以在无需真实硬件的情况下测试和验证算法。你需要确保系统是最新的。打开终端并运行以下命令来更新系统:bash...