1 倒立摆模型Chenglin Li:鲁棒控制理论(六)LMI矩阵不等式控制一阶倒立摆系统2 LQR原理Chenglin Li:最优控制理论(六)LQR线性二次型调节控制(终端时间有限)3 仿真模型4 仿真结果5 计算程序 clear,clc M=1; %…
探讨最优控制理论中LQR镇定一阶倒立摆，首先，倒立摆模型是物理系统的一种典型表示，其复杂性在于保持物体在垂直状态，这在工程和物理学中具有重要应用。接着，LQR（线性二次调节器）原理是控制理论的核心，它旨在最小化系统状态与目标状态之间的二次偏差，同时考虑控制输入的能量成本。LQR通过优化状态反馈控...