在小附着系数区域的路面利用附着系数估高,实 现对路面的识别;文献[6]则利用模糊控制理论, 以电动汽车为基础进行了利用附着系数的识别. 2 2 第11期赵立军,等:四轮驱动车辆路面附着系数实时估计·43· 但是上述方法在实时性方面都存在一定不足.本文 设计了状态观测器来对路面附着系数状 况进行估计. 车辆行驶过程...
四轮驱动车辆利用附着系数扩张状态观测器峰值附着系数针对目前无法直接测得车辆路面附着系数的问题,通过设计扩张状态观测器及利用递推最小二乘法来实时估计该值.建立7自由度车辆模型,给出车轮受力平衡方程,设计二阶非线性扩张状态观测器.根据轮胎驱动转矩及车轮转速估计当前利用附着系数,并对观测器进行仿真.结果表明,观测...
针对目前无法直接测得车辆路面附着系数的问题,通过设计扩张状态观测器及利用递推最小二乘法来实时估计该值.建立7自由度车辆模型, 给出车轮受力平衡方程,设计二阶非线性扩张状态观测器.根据轮胎驱动转矩及车轮转速估计当前利用附着系数, 并对观测器进行仿真.结果表明, 观测器能够有效观测利用附着系数.在已观测出的利用...
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利用附着系数的值.文献[1]研究了通过多种传感器收集车辆行驶参数来预测路面附着系数;文献[2]设计了实时牵引力估计器来估计最大路面摩擦系数,又利用μ-S(附着系数-滑转率)曲线的斜率研究路面附着系数信息;文献[3-4]利用车辆的回正力矩估算路面附着系数;文献[5]用模糊控制的方法将车辆在小附着系数区域的路面利用...
四轮驱动车辆路面附着系数实时估计 赵立军;邓宁宁;葛柱洪;刘昕晖 【期刊名称】《哈尔滨工业大学学报》 【年(卷),期】2014(000)011 【摘要】针对目前无法直接测得车辆路面附着系数的问题,通过设计扩张状态观测器及利用递推最小二乘法来实时估计该值。建立7自由度车辆模型,给出车轮受力平衡方程,设计二阶非线性扩张...