模型预测控制 1 运动学模型 1.1 四轮汽车运动学模型 1.1.1 四轮汽车状态空间 汽车状态 states: x y 控制 control:vr f 后轮速度,前轮转角 由汽车模型和动力学约束: v cos v f f r vf sin f vy v v tan y r f 得到状态空间为: ...
非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型 朱振华;吕琼莹;王一凡;丁洪韬 【摘要】提出的全向电动底盘可以实现四轮独立驱动和独立转向.在Akermann-Jeantand两轮转向模型的基础上,对全向电动底盘四轮差速转向数学模型进行了研究.建立了四轮差速转向过程中四个车轮之间的角度关系和速度关系,解决了全向电动底盘四轮差速控制过程...
对全向电动底盘四轮差速转向数学模型进行了研究.建立了四轮差速转向过程中四个车轮之间的角度关系和速度关系,解决了全向电动底盘四轮差速控制过程中的关键问题.利用所建立的四轮差速转向数学模型可实现全向电动底盘的四轮差速转向控制.由四轮差速转向模型可以看出,四轮差速转向逆相控制模式...